第一章 剖析经典PID调节器
1.1 误差反馈控制率与经典PID调节器
Q1：调节器和控制器是一个意思？
闭环系统的稳态指标：闭环系统稳态误差/静差，偏离期望设定值的部分。
给出PID定义，积分项代表过去误差，比例项代表现在误差，微分项代表未来，三者线性叠加。
形式1：
其中分别为积分增益，比例增益，微分增益
对二阶系统
稳定条件为：
形式2：
其中分别称为反馈增益，积分时间常数，微分时间常数
稳定条件为：
给定参数的控制器，其可以控制的对象是一系列满足条件的对象。 除了稳定以外，还需要保证动态/瞬态品质，包括过渡过程时间，超调量，震荡次数三个指标。控制品质内容包括变化范围和变化速度。
控制系统设计问题：选择合适的误差反馈率和其他辅助措施，使闭环系统输出行为和控制量的变化都要满足闭环的静态指标，动态品质和控制品质。
1.2 经典PID能控制的对象范围
考虑闭环系统的动态品质，经典PID调节器所能控制好的对象类将大大缩小（小于1.1中稳定条件）
1.3 经典PID调节的优缺点
优点：
- 基于误差
- 无模型
早期没有建模方法
缺点：（缺点当然是众多的，不然干嘛还写本书）
- 动态品质域度不大。 限制了在工业中的应用，因为总要调参数。
- 直接使用目标和测量值只差作为误差是不完全合理的。可能导致初始控制里太大而使系统行为出现超调。
- 除直接测量外，难以获得较为合适的微分器，因此实际使用中经常使用PI控制器。
- PID的三者结合方法是简单的线性加权后叠加。在非线性领域，有了叠加之外的组合方式。
- 误差积分的意义。对于抑制常值绕动效果较好，对无扰动作用时，误差积分使得闭环系统的动态性能变差，对随时变化的扰动来说，积分项反馈的抑制能力又不显著。
1.4 安排过渡过程的作用
这里考虑一个放大系数为1的二阶系统：
回忆上一节内容，只要都是正数，则系统输出
可以最终跟踪输入信号
，这是准确性的证明，但是不能保证系统在过渡过程中不存在超调和振荡。当
时，过渡过程无超调，
系统变为：
给出了估计的过渡过程时间
固定，则
和
分别称为过阻尼和欠阻尼，前者无超调和振荡，但是慢，后者快，但是有超调和振荡。
PID中PD的作用就是调节使得系统无超调。
TODO: 看完补上
1.5 时间尺度
TODO: 看完补上
