自马邑之事后，汉匈之间已经撕破脸，但没有马上大战。匈奴人很多东西需要通过汉朝的互市才能得到，而汉朝也没有马上关闭互市，以此稳住匈奴人。
但互市带给匈奴人的只是杯水车薪，在公元前129年，匈奴人突袭上谷郡，烧杀抢掠而回。
武帝决定给匈奴一个教训，准备派四路万人骑兵出击匈奴。
为啥只出兵四万？
因为这次是要深入匈奴腹地，人数过多的话，军队的补给跟不上，这种长距离深入作战，需要的补给队伍人数估计是出兵人数的几倍。之前三十余万人设伏马邑，那是因为还在长城内，军队的补给没什么压力。且这是汉武帝第一次主动出击匈奴，带有试探的性质，所以四万人马并不少。
汉武帝启用了三个近臣（卫青、公孙敖、公孙贺），和一个老臣李广，以此来贯彻自己的战略意图。
车骑将军卫青出上谷郡，骑将军公孙敖出代郡，轻车将军公孙贺出云中，骁骑将军李广出雁门。
四路人马，只有卫青一枝独秀，其余三路就没有那么幸运了。
卫青长驱直入，追击匈奴到龙城（匈奴人祭祀祖先和天地鬼神的地方，是其重要的政治文化中心），斩获首虏700余级。袭破龙城的战略意义和影响甚远，从此匈奴人对汉人来说再无神秘可言了，汉匈之间的心理天平正向汉人倾斜。
由于卫青建立奇功，武帝封他为关内侯。
公孙贺在茫茫沙漠，愣是没遇到一个匈奴，也没损失人手；而公孙敖就惨了，遭遇匈奴，折损了七千多人；而老将李广更惨，他遇到匈奴主力部队，不但全军覆没，自己也被俘虏了，最后靠着无双箭法逃回了汉朝。
公孙敖和李广损失惨重，按律当诛，赎为庶人。
匈奴为报龙城之辱，回抢汉地边郡，以渔阳郡损失最为严重，汉武帝派韩安国主持渔阳军政。
韩安国听信俘虏的话：说匈奴的部队早已回到漠北。向武帝说渔阳只要700人就可以了，只是匈奴过了一个月又来袭，幸亏最后关头燕兵来救，不然韩安国就殉国了，将韩安国调到了右北平戍守。
武帝派卫青、李息分别出雁门、代郡反击，斩杀千余人，大获全胜，打击了匈奴的嚣张气焰。
韩安国在右北平病故，武帝重新启用老将李广，李广在右北平，匈奴不敢来犯，就把矛头放在了上谷郡和渔阳。汉匈进入了拉锯局势，你抢你的，我抢我的。一年后，武帝复遣卫青、李息率军出征，两人一路打到陇西，破掉匈奴楼烦、白羊王两部。这是汉朝对匈奴取得最大的胜利，更为重要的是，此次汉朝得到了“河南”（此“河南”并非今天的河南，而是在今内蒙古黄河以南），黄河以南土地肥沃，且有黄河天险作为屏障，战略位置很重要。这不仅减小了匈奴对长安的威胁，而汉朝对匈奴亦从守势转为攻势。
此役，可算是汉匈战争的转折点。
