禹在晚年的时候,各部落的首领曾推选夷人首领皋陶为禹继承人。皋陶先死，又推举伯益为继承人。但禹暗地里却为其子启培养势力，当禹死后，这些有权势的贵族纷纷起来反对伯益，拥立禹的儿子启继位。启趁势杀了伯益，夺了王位。传统的禅让制度从此废除，取而代之的以父传子的王位世袭制。
同时，西边的同姓诸侯有扈氏(陕西户县)更起兵反对。启亲领大军讨伐，大战于甘(河南洛阳市西)，剿灭了有扈氏。夏启排除了这些干扰，巩固了王权，正式确定了世袭制度，开始了我国历史上的“家天下”局面。
为了使世袭王权为众多的诸侯所确认，夏启就在都城阳翟召集众多的诸侯，举行盛大的“钧台之享”。表明夏王朝的统治基础，已经完全确定了。
伯益曾经是大禹治水的一名主要助手，发明过一种凿井的新方法。他擅长畜牧和狩猎，曾教会人们用火烧的办法来驱赶林中的野兽。所以在当时人们的心目中，伯益是仅次于大禹的一位英雄。
随着王位的巩固，夏禹越来越觉得自己好不容易得来的王权应该由自己的儿子来接管，而不能让别的什么人来继承。可是伯益功劳卓著，威望极高，首领会议上推举他做自己的继承人。禹王感到众怒难犯，只好顺水推舟，答应下来。为了这件事，禹王越发烦躁，寝食难安。后来他想到：“自己所以能顺利的继承舜位，一是当年治水有功得到了人们的尊敬和爱戴，二是舜选定自己做继承人之后，就让自己行使治理天下的大权。如果我也效法当年舜的做法，把治理天下的大权让儿子去执行，而只给伯益一个继承人的名义呢?"于是禹王让启参与治理国事。过了几年，他的儿子启由于把国事处理得很好，在人们心目中的地位也高了起来，而伯益做为继承人，却没有新的政绩，他过去办的好事，人们也渐渐淡忘了。禹王死后，他的儿子夏启就真地行使起王权来了。而多数部族的首领，也都表示效忠于启，他们说:"启是禹的儿子，我们愿意效忠于他。"
伯益看到事情成了这个样子，大怒。他本是东夷人，他召集东夷部族率军向启杀来。而启早有防备，经过一场大战，打败了伯益的军队。夏启为了庆祝胜利，在钧台(今河南禹州)举行了大规模宴会，公开宣布自己是夏朝第二代国君。从此，父亡子继的家天下制度便取代了任人唯贤的公天下制度。
尽管启打败了伯益，但许多部族对他改变禅让传统的做法表示强烈的反对。有一个部族首领叫做有扈氏，站出来反对夏启的做法，要求他按照部落会议的决定，还位于伯益。于是，夏启就和有扈氏在甘泽地方(今陕西户县一带)发生了战斗。两军对垒，大战开始前，夏启激励将士们说："我要告诉大家，这个有扈氏对天帝不敬，王命不遵，是上天借我的手来消灭他!因此你们要服从我的命令，奋力出击，不可懈怠！"夏启训话完毕，六军兵士就挥舞刀枪，呐喊着冲向有扈氏的队伍。经过一场激烈的厮杀，有扈氏被打败了，有扈部落的成员被罚做奴隶。从此，夏启的王位终于坐稳了，父死子继的家天下制度正式开始了。
夏启实行王位世袭的故事，说明那时原始社会的氏族公社制度已经彻底瓦解，天下为公氏族部落会议制度已经转化，开始出现了国家的雏形，奴隶社会天下为家到来了。奴隶社会取代原始社会，是人类历史上一次划时代的进步。因为在原始社会，低下的生产力水平使人们的生活极其艰苦。到了奴隶社会，农业和手工业有了分工，社会生产力得到很大提高，生产得到很大的发展，人们的生活也得到很大改善，为文化的繁荣创造了条件，所以说这是历史的向前发展。
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