黄帝之后，黄河流域的部落联盟中先后出现了三位杰出的首领：尧、舜、禹。尧年老了，大家举荐有才德的舜继承帝位。后来，舜又采取同样的办法，把帝位让给了治水有功的禹，这就是历史上有名的“尧舜禅让”。具体故事是这样的：
尧就是唐陶氏，名放勋，后世也称唐尧。他仁爱厚德，被推荐为黄河众部落联盟的首领。尧在位时，实施仁德之政，深受百姓拥戴。年老后，尧问四方首领：“我在位已经七十多年了，你们有谁可以接替我的职位吗？”，四方首领都答道：“我德薄，会辱没了首领之位。”尧又问：“那你们举荐一位厚德之人吧”。四方首领一致举荐了虞舜。
虞舜又名重华，父亲瞽叟是个瞎子，舜的母亲去世后，瞽叟娶了一个后妻，生了个儿子叫象。象骄横自私，曾多次联合父母欲害死舜，舜每次都机智避过险情，依然恭顺地侍奉父亲。四方的百姓认为，其父如此横蛮、其母如此险恶、其弟如此乖张，舜都能和他们和气相处，恭顺谦让，必定是孝德醇厚之人。
尧决定考验观察一下舜，于是把两个女儿嫁给舜，观察他如何治家，又让九个儿子与舜共处，观察他怎样处世。舜住在妫水湾里，居家十分谨慎，从此，尧的两个女儿遵守礼节，恪守妇道，尧的九个儿子更加亲爱和睦。
舜在历山耕种，历山的人们不争田界；舜在雷泽捕鱼，雷泽的人们都让出自己的住所；舜在黄河岸边制作陶器，黄河沿岸生产的陶器没有劣质货；舜居住的地方，一年后成了村落，两年后成了城邑，三年后成了都市。
尧任命舜为司徒，舜慎重推行五教，百姓咸从；尧又命舜总领百官，百官从此做事井然有序；尧让舜主持接待八方宾客的事情，舜流放了四个态度恶劣的接待官员，从此，接待宾客的官员也都庄重和睦了。最后，尧又命舜进入山林川泽做事，虽然刮风下雨，但舜总是镇定自若，勇敢无畏，没有迷路，也没有误事。
尧去世后，舜想让尧的儿子丹朱继位，自己便到南河的南岸躲了起来，但是，四方部落首领不支持丹朱，只支持舜。舜最终只能回来继承了部落联盟的首领职位，这就是历史上所说的尧禅让于舜。
舜即位后，通过部落联盟的会议，设立了九种职位，让”八恺”管理教化，“八元”管理土地，“伯夷”管理祭祀，“契”管理民众，“皋陶”管理刑罚，“伯益”管理山林川泽等等。舜每三年考察一次百官的功绩，根据考察结果决定其升降。
舜有个儿子叫商均，品行也不好，所以舜老了以后，效仿尧，把位置让给了才德都很高的禹，这就是舜禅位于禹的故事。
后来，禹的儿子启打破了禅让制度，通过武力镇压，自立为帝，并建立了夏王朝，开启了家天下的统治。
对于“尧舜禅让”问题，还存在一些传说或争议，《竹书纪年》记载：“尧老德衰，为舜所囚，舜还囚尧之子丹朱，使其父子不得相见。”《汲家竹书》也说：“舜囚尧于平阳，取之帝位。”另外，还有禹逼走舜和商均而自己继承帝位的传说，这些记载都是说，舜篡尧位，禹篡舜位。还有一种说法是，禅让制度是远古时期，老人自死传统的产物。
人类社会早期部落联盟首领是以推选的方式产生的，这是事实。但是尧舜禅让的真相到底是什么，现在已经很难去考究。
人们更多愿意接受尧舜禅让，而不是舜禹篡逆。原因是在古代，远古时代的人物是高高在上的道德楷模，远古时代的生活是文人学士心中的精神高地与情怀寄托。人们世代创造着，完善着这块精神高低，不容一丝一毫地亵渎、玷污。
