机器人运动学是指机器人连杆之间的位姿关系，笛卡尔空间位置及其导数，还有关节空间和任务空间之间的转换问题。多自由度机器人执行任务是在它的任务空间（笛卡尔坐标系）中进行的，而机器人本体运动是靠各个关节驱动器驱动关节角度（关节空间）中进行。所以必须建立一个描述连杆角度及其导数与笛卡尔坐标之间关系的数学方法。该描述是将连杆在三维空间的位姿用一个四阶方阵来表达，该四阶方阵可以表述为齐次变换形
式。为了将机器人运动学中的几何参数通过齐次变换形式表达出来，首先在机器人的所有连杆上分别固定一个坐标系，通过对这些参数的齐次变换就可以将各个坐标系联系起来，实现对机器人运动学建模。各个连接后，坐标之间的相对位置、姿态和连杆之间的距离与角度关系就可以用数学方式来表达。
本章主要研究满足PIEPER法则的机器人运动学问题，并且，在建立起来的数学模型的基础上，分析和计算其正、逆运动学解，最后在正向运动学方程的基础上对机器人工作空间进行了求解和分析。
选自《多关节机器人运动学与轨迹规划及仿真研究》
大致了解1.位姿描述 ：为了将物体位姿的几何信息全面的用数学方法来描述出来。用AB两个坐标系表示。
2.齐次变换：获得相连连杆的数学位置信息
3. DH建立机器人空间坐标系
下一步目标，弄懂位姿描述中相关矩阵，DH法中坐标信息的含义。
翻阅多个论文，从中整理归纳，单个论文对有的信息没有详细解释，不能完整学习。
