ArduPilot 包括对车辆上传感器放置的补偿。本页阐明了可以设置哪些参数以及应如何设置它们。
在大多数车辆中，所有传感器（IMU、GPS、光流等）彼此之间的距离都在 15 厘米以内，提供偏移不太可能带来显着的性能改进。
传感器的位置偏移被指定为 3 个值（X、Y 和 Z），它们是距 IMU（可以假设位于自动驾驶板中间）或车辆重心的距离（以米为单位）。
X：IMU 或重心前方的距离。正值是朝向车辆的前部，负值是朝向车辆的后部。
Y ：到 IMU 或重心右侧的距离。正值朝向车辆的右侧，负值朝向车辆的左侧。
Z： IMU 或重心下方的距离。正值较低，负值较高。
实际上，可以从自动驾驶仪的中心测量到传感器的距离，除非自动驾驶仪本身距离车辆重心很远，在这种情况下，可以指定 IMU 位置偏移，然后可以指定其他传感器的位置偏移。从车辆的重心指定。
参数详情¶
IMU（又名 INS）：
为了获得最佳结果，自动驾驶仪（以及 IMU）应放置在车辆的重心处，但如果这在物理上不可能，则可以通过设置以下参数来部分补偿偏移。
INS_POS1_X、 INS_POS1_Y、 INS_POS1_Z第一个 IMU 距车辆重心的位置
INS_POS2_X、 INS_POS2_Y、 INS_POS2_Z第二个 IMU 距车辆重心的位置
INS_POS3_X、 INS_POS3_Y、 INS_POS3_Z距车辆重心的第三个 IMU 位置
补偿只是部分的，因为 ArduPilot 可以纠正车辆的速度和位置估计，但不能纠正加速度估计。例如，如果自动驾驶仪放置在车辆的前端，并且车辆突然向后倾斜（即旋转，使其前端朝上），而没有偏移补偿，则车辆速度估计将立即显示车辆正在爬升，而实际上并非如此。添加位置偏移后，速度将不会显示这种瞬时爬升。EKF 仍然会显示瞬时垂直加速度，并且因为我们在高度保持控制器中使用加速度，这仍然可能导致车辆瞬时减少油门。
虽然可以为每个 IMU 设置单独的位置偏移，但大多数自动驾驶板上 IMU 的放置差异非常小，因此可以对所有 IMU 使用相同的值
笔记
如果指定了 IMU 偏移，则以下所有偏移均相对于重心而不是 IMU。
全球定位系统：
GPS_POS1_X、 GPS_POS1_Y、 GPS_POS1_Z车辆 IMU 或重心的第一个 GPS 位置
GPS_POS2_X、 GPS_POS2_Y、 GPS_POS2_Z距离车辆 IMU 或重心的第二个 GPS 位置
测距仪（声纳或激光雷达）：
RNGFND1_POS_X、 RNGFND1_POS_Y、 RNGFND1_POS_Z第一个测距仪距离车辆 IMU 或重心的位置
RNGFND2_POS_X、 RNGFND2_POS_Y、 RNGFND2_POS_Z第二个测距仪距车辆 IMU 或重心的位置
光流：
FLOW_POS_X、 FLOW_POS_Y、 FLOW_POS_Z距 IMU 或重心的距离
视觉里程计：
VISO_POS_X、 VISO_POS_Y、 VISO_POS_Z距 IMU 或重心的距离
