在我国的上古时代，君王都不是我们熟悉的子承父业、兄终弟及的继承方式，而是采用的谦谦君子形式的禅让制。比如尧，他从16岁开始担任部落联盟首领治理天下，在位70年。在他86岁的时候觉得自己年老体衰，手下大臣向他推荐了舜，尧把自己的两个女儿娥皇女英嫁给了舜并多方考察他。
舜出身一般，父亲叫“瞽叟gu sou”，就是瞎老头的意思。舜的异母弟弟象好吃懒做，但瞽叟却很偏爱他。舜去维修粮仓，瞽叟和弟弟偷偷撤去梯子并点着了粮仓，谁知娥皇女英早就识破了他们的计谋，舜用妻子们准备好的斗笠当做降落伞飘到地面。舜去挖井，他们就把井填了，可是舜从事先准备好的地道回到地面。
舜对父母兄弟不计前嫌，照样对他们很好，他的高尚品德赢得了百姓的尊重，他走到哪里，就带领那里一方百姓发展生产、安居乐业。尧考察舜很长时间，并逐步交给他很多工作，舜都很好的完成了，最后舜成为尧的辅佐官和继承人。尧退位后，舜成为天下的共主。舜年老后，选中的是治水有功、“三过家门而不入”的大禹作为继承人。
这种以德不以亲的帝王传位方式，被称作“禅让制”。
在大禹王的时代，诸侯的进贡越来越多，君王的权力越来越大，大禹对这个王位已经十分眷恋。大禹的儿子启长大后聪慧过人，大禹慢慢的开始有了把王位传给儿子的想法，但他还是公开的选择了继承人。一开始选中的是法官皋陶，可是皋陶身体不好早早就去世了，大禹又选择了皋陶的儿子伯益，但是在暗地里大禹花费很大精力培养自己的儿子，为他培植私人势力。
大禹死后，伯益按照惯例以继承人的身份为大禹守孝三年，并在守孝期满再隐居一下以示谦让，然后在大臣们的恭请下就可以出山继承王位了。伯益可谓是举世无双的第一个书呆子，在他守孝隐居的日子里里，大臣和诸侯们早已去朝见启了。最后一个得到消息的伯益惊愕万分，但是大势已去，伯益非常识实务的主动站出来让出王位，以求自保。
启准备了一千种方案对付伯益，见伯益主动让出王位非常高兴，假意谦让了一番就继承了王位。对于启改变祖制，大多数诸侯睁一只眼闭一只眼，但是有个叫有扈氏的部落还是不服，启就组织大军消灭了有扈氏。后来，启在均台（今河南禹州）召开规模空前的诸侯大会，进一步加强了王权，史称“钧台之享”。
此后，启王将天下分为九州，并派遣官员去治理；他还建立了强大的国家军队以维护王权；他宣布取消禅让制，而以世袭制代替。就这样，中国历史上第一个奴隶制王朝——夏朝诞生了。
