笔记
1.1 针孔相机模型
透镜为了聚光到小孔上。
1.2 图像畸变
相机成像过程的图像畸变主要是镜片加工与安装的缺陷造成的。
1.4 鱼眼相机模型
补充一下 Kannala-Brandt模型:
令是归一化坐标
透射只改变距离点与光学中心的距离，但是垂直方向和水平方向还是满足相似三角形
=
=
image.png
因为实际上的投影模型总是和预先设定的投影模型有差异，所以会通过多项式来拟合
最终得为
参考：
opencv鱼眼相机畸变校正
A Generic Camera Model and Calibration Method for Conventional, Wide-Angle,
思考题
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叙述相机内参的物理意义。如果一部相机的分辨率变为原来的两倍而其他地方不变，那么它的内参将如何变化？
物理意义
就是透镜的几何中心在传感器上的投影的点坐标;
分别表示的是
轴和
轴方向上的焦距。
分辨率X2
光学中心。
假设有一个世界坐标点，原本成像点为
，根据相似三角形的关系可以为
。因为同比例增大，所以物理距离光圈的距离
相同，但是
会增大到原来的两倍，上式的右侧变为
,左式子也要变成原本的两倍才能满足相似三角形关系 ，因此，
相似三角形 调研全局快门(global shutter)相机和卷帘快门(rolling shutter)相机的异同。它们在SLAM中有何优缺点？
查了一下发现网上答案很详细就不赘述。参考
