1.3 操作中要解决的问题
力学和规划：分析（analysis）和 构型综合(synthesis)
1.4 操作技术的分类
运动学操作：单独由运动学决定
静态操作：根据静力学和运动学执行动作。
准静态操纵：与惯性力相比，摩擦和冲击起主导作用。
动态操作：惯性力是操作过程的重要组成部分。
Chapter2 运动学
CHASLES定理：每个空间位移都是由关于某条轴线的旋转以及沿着同一轴线的平移叠加构成。
旋量（screw ）是空间中带有相关旋距（pitch）的一条直线。其中，旋距是指旋量的线形分量和角度分量的比值。
运动旋量（twist）是指旋量外加一个标量幅值。旋转角度为运动旋量的幅值大小，平移距离等于该幅值与旋距的乘积。
2.5 运动学约束
约束是操作的基础。通过运动学约束提高定位精度，降低系统的不确定度。
判断是否是完全约束的方法：几何法、李括号法
机构运动的可动度：Grubler公式：M=6（n-1）-ui和（其中n 为连杆数量，u为约束数量）
Chapter3 运动学表示
3.1 空间旋转的表示
轴线-角度
旋转矩阵
