(未完待续。。。)1、依据当前的Vertex, 从Graph中找到与之相邻的所有vertex(一定距离范围内).2、采取广度优先搜索的方式，将相邻（next）与相连（adja...
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karto slam
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简书貌似不支持LaTeX。。。
泰勒展开式和EKF的关系
最近在细读SEBASTIAN THRUN大神的Probabilistic Robotics。 无知的我现在才知道有这么一本神书。很多不懂的细节都在书里面有详细的说明。 相见恨...
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我只试过跑两圈，Z轴几乎不漂
Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils
因项目需要用T265跑VINS之类的算法，但网上关于realsense T265的资料较少，这两天爬了很多坑，算是把T265的标定做好了。同时也跑了VINS-Fusion(图...
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关于坐标系map、odom、base_link
个人理解，欢迎指正 map:地图坐标系，为固定坐标系，理论上应与odom坐标系重合；odom:里程计坐标系；base_link:机器人本体坐标系；laser_base:激光传...
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body_T_cam0是cam0旋转到imu的外参。我的文章步骤3输出的就是相机和imu联合标定的结果。
Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils
因项目需要用T265跑VINS之类的算法，但网上关于realsense T265的资料较少，这两天爬了很多坑，算是把T265的标定做好了。同时也跑了VINS-Fusion(图...
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std::thread
C++ 11的线程库启动一个线程是非常简单的，只需要创建一个std::thread对象，就会启动一个线程，并使用该std::thread对象来管理该线程。 detach方式，...
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矩阵分解
转载自视觉SLAM中的数学 矩阵就是一个给定的线性变换，特征向量描述了这个线性变换的主要方向，特征值描述了特征向量的长度在该线性变换下缩放的比例。 为什么要进行矩阵分解 矩阵...
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Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils因项目需要用T265跑VINS之类的算法，但网上关于realsense T265的资料较少，这两天爬了很多坑，算是把T265的标定做好了。同时也跑了VINS-Fusion(图...
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Camera-IMU标定工具Kalibr的编译
关于catkin_make过程中下载suitesparse过久甚至失败的问题： 假设已经下载好kalibr包到~/catkin_ws/src中； 在github中下载相应版本...
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以发布和订阅topic为例理解ROS的套路
套路总结:1.初始化并命名节点；2.创建句柄；3.发布消息或订阅消息，topic名称要对应；4.循环。 talker.cpp↓ listener.cpp gps.msg↓
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Creating a catkin Package
It will automatically create the package.xml and CMakeList.txt with the content it need...
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XML
1. The Difference Between XML and HTML XML was designed to carry data - with focus on w...
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ROS 文件 可执行权限
在根据ROS wiki新建talker.cpp的时候，使用了touch talker.cpp创建了talker.cpp文件。 然后sudo gedit talker.cpp在...