关于UR机器人开发过程中的一些记录

写在前面：

由于工作需要开始接触UR机器人，软件版本较老3.5-3.6。

问题1：

在机器人示教器上显示位姿的示数和用机器人底层接口get_actual_tcp_pose读上来的示数不同。

原因：机器人示教器上显示的位姿示数始终默认为等效轴角表示法，而一个旋转矩阵（即一个机械臂的tcp位姿）将会对应两个等效轴角的数值，可以用求模的方式来验证。如果想要看RPY表示法显示的姿态表示，可以点进去选择，但是要注意RPY的方向。

问题2：

关于机械臂末端有效负载的设置不成功的原因。

原因：在示教器上的安装设置界面设置好机械臂的有效负载后一定要记得保存，机器人底层将会自动生成一个script文件，里面点开可以看到set_payload()语句，则设置成功。如果没有设置成功（现象是一运行程序，机械臂配种就清零了），可以考虑升级一下系统，一定要逐个版本升级到最新！还有一种方法就是在.urp文件中直接写入自带的set命令语句，进行设置。

问题3：

关于机械臂不能正确设置开机自启动程序的问题。

原因：依旧是在开机自启界面设置好自启动路径和触发条件后保存，一定要保存后再在保存选项卡界面上再加载一次安装设置文件，保证安装配置，安全配置和开机自启程序是 $一致$ 的，即对应程序(.urp)加载对应安装配置和脚本文件(.script)。因为开机后机械臂会先检测安全设置，不一致的话默认异常，是不会加载预设程序的。如果这些步骤还有问题，可以尝试每次把修改过的程序另存一下再加载。再不成功还是一样尝试用U盘下载最新的安装包升级系统。

问题4：

如何更新系统或者拷贝程序。

原因：脚本文件需要保存到外接U盘，如果保存在机器人上是.URP的格式。安装程序和外部程序考入方法是一样的。最好用魔法文件来上传和下载程序。这里面BACKUP是下载机器人程序，UPLOAD是上传程序。
使用方法：把魔法文件放在一个空U盘根目录，不要建文件夹。要上传的程序也放在根目录，然后把U盘插到示教器的USB口，看屏幕显示一次红色一次绿色的USB字样，就上传完成了。下载也是一样，只要空U盘放backup的文件，会自动下载机器人内所有程序。

未完待续。