- [连载 0]Vrep入门介绍
- [连载 1]Vrep小车建模——前进和转向
- [连载 2]Vrep小车建模——内嵌脚本
- [连载 3]Vrep小车建模——matlab控制
- [连载 4]Vrep导入三维模型——PUMA560机械臂
- [连载 5]Vrep--Matlab Robitic Toolbox--PUMA560机械臂控制
- [番外 1]Vrep小车机械臂抓取
- [Lib库 1]CoppeliaSim差分避障小车的Simulink实现(B站视频讲解)
- [Lib库 2]CoppeliaSim机械臂抓取的Simulink实现(B站视频讲解)
- 知乎专栏：Vrep机器人动力学建模仿真
软件介绍
Vrep是一款动力学仿真软件，主要定位于机器人仿真建模领域，可以利用内嵌脚本、ROS节点、远程API客户端等实现分布式的控制结构，是非常理想的机器人仿真建模的工具。控制器可以采用C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave or Urbi等语言实现。目前大家可能更熟知的是Adams这款建模软件，的确Adams有很多的参考资料，而且国内推广的比较好，但是如果你稍微了解一下Vrep的话，就会深深地被他的亲和的画面和灵活的结构所吸引，再也不想回首学习adams的痛苦经历了。在这里隆重的向大家介绍Vrep这款软件，后续我将将我的一些学习心得逐渐整理出来，让大家能够快速入门。
前言
Vrep目前学习途径基本是根据帮助文档和官方论坛进行学习，对于没有适应阅读英文资料的童鞋来说是相当痛苦的（我自己的英文就特别不好，这一点深有感触），因此我下定决心，准备抽出一段时间制作vrep的系列教程，让大家能够快速入门，让自己的机器人能够动起来~
此教程是基于vrep 3.3.2版本制作的，初学可以先安装3.3.2版本进行学习，后面再使用更新的版本。（旧版下载链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1PIl5t-Pwx2dawOIHfzDelA 提取码：qirx）
但是世界上没有免费的午餐，一个教程并不能让你完全掌握vrep的全部内容，更不能让你掌握机器人学的全部内容。如果你已经做好了准备，那么开始吧。
安装
我目前在用两个vrep的版本，一个是3.3.2和3.4.0，这两个版本在一些操作上略有差异，建议采用3.3.2版本（如果你装的是3.4版本也可以，因为win7好像不能装3.4版本，所以为了兼容大家的配置，我就用3.3.2），下载链接为链接：https://pan.baidu.com/s/1eS6gpEy 密码：w4g5。安装的过程一路next就可以了，安装路径只能选C盘，大家就不要纠结这个问题了。
电脑分辨率很高的同学，vrep字体特比小，可以参照下图改变大小。（感谢@谢哲远
）
如果你用的mac或者是linux，那么，加油~
不支持XP系统
初识Vrep
Vrep的界面除了菜单栏之外全是按钮，请随意点……
拖动中间的灰白相接的格子地面floor，最常用三种操作：
- 按住鼠标左键进行拖动——平移
- 鼠标滚轮滚动——缩放
- 鼠标中键——旋转
左边大家会看到各种机械臂，这在Vrep中叫做Model，model相当于封装好的一个模块，将model加入到右边的环境里，只需要用鼠标左键按住——拖动至仿真环境中，在弹出的对话框总选择OK，点击开始按钮，就可以看到仿真模型运动起来了，是不是很简单？
仿真环境中有了模型之后请看Scene hierarchy，我喜欢叫它模型树。模型树里会多出一个模型，就是你刚才拖进去的机械臂，点开这个模型左边的加号，展开这个模型，可以看到一个机械臂是怎么组成的，是不是又不那么简单呢？
接下来请注意左上角的Model browser（模型浏览器），选择robots/mobile文件夹，在下面可视化的界面中可以看到很多好玩的模型，随便拖几个进去玩，感受一下动力学仿真的乐趣。
玩的差不多了吧，如果你好好玩了的话，你会发现有些模型会受到重力作用掉下去，而有的模型却飘在空中自由自在不受重力影响，记下这个问题，后面有趣的事情会更多。（记：为什么有的具有重力属性，有的没有？）
现在请尝试使用暂停、停止按钮，并尝试使用停止按钮右边的乌龟和兔子按钮，如果现象不是很明显的话就一直点直到变灰，是不是发现仿真的速度变慢/快了。
接下来点右边的多窗口按钮（page selector），选择一个合适的视图组合。
检查你的成果
- 软件安装完成
- 灵活旋转视图
- 将模型添加到仿真环境中
- 开始、暂停结束仿真，知道加速仿真
- 能够自由切换到各个视图当中进行观察
最终结果：链接：https://pan.baidu.com/s/1kVh91tH 密码：l1ce
（后面都是将最终结果上传，大家可以参考一下）
下一节我将讲如何建立一个小车模型，实现小车前进、转向和后退。有兴趣可以继续关注，当然也可以为我的文章捐赠，我会有更大的动力完成后面的教程。
