工业机器人工具的座标系是由工具中心点TCP和座标方位共同组成的。工业机器人的程序支持多个TCP,它可以根据当前的工作状态进行随机变换。
N(N>=4)点法-工业机器人TCP通过N种不同的姿态与某一定点相碰,会得出很多组解,通过计算可以得出当前TCP与机器人的手腕中心点(tool0)是相应位置,座标系方向也与tool0是一致的。
TCP&Z法-在N个点法基础上,Z点与定点连线为座标系Z方向。
TcP&X,Z法-在N点法基础上,X点与定点连线为座标系Ⅹ方向,Z点与定点连线为座标系Z方向。
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机器人联动运行时,TCP是必需的。(1)reorient 重定位运动 姿态运动
机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴运动，改变姿态。(2)Linear线性运动，机器人工具姿态不变，机器人TCP沿坐标轴线性运动。
机器人工具被更换,重新定义TCP后,可以不更改程序,直接运行。可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。
