一、机构的组成
1、构件
零件、构件（构件为单个零件或由多个零件组成）
2、运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联结
副元素、自由度F
分类：
（1）按照相对运动形式：平面运动副、空间运动副
（2）按照接触形式：低副（面接触）、高副（点线接触）
（3）按照引入的约束数目：n级副
（4）按照接触部分的相对运动：移动副、转动副
3、运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统
闭式运动链（闭链）、开式运动链（开链）
4、机构
明确的运动规律
机构、桁架、运动链
二、机构运动简图
1、运动简图
运动副的类型、数目、运动尺寸
机构示意图：不严格按比例绘制
运动尺寸：构件上决定机构运动规律的尺寸或轮廓尺寸
2、构件与运动副的表达方法
3、运动简图的绘制
三、运动链成为机构的条件
1、运动链的自由度计算
2、运动链成为机构的条件
3、计算机构自由度时应注意
