一、 相关术语
NALU：H264编码数据存储或传输的基本单元，一般H264码流最开始的两个NALU是SPS和PPS，第三个NALU是IDR。SPS、PPS、SEI这三种NALU不属于帧的范畴。
SPS(Sequence Parameter Sets)：序列参数集，作用于一系列连续的编码图像。
PPS(Picture Parameter Set)：图像参数集，作用于编码视频序列中一个或多个独立的图像。
SEI(Supplemental enhancement information)：附加增强信息，包含了视频画面定时等信息，一般放在主编码图像数据之前，在某些应用中，它可以被省略掉。
IDR(Instantaneous Decoding Refresh)：即时解码刷新。
HRD(Hypothetical Reference Decoder)：假想码流调度器。
二、 H.264 NALU语法结构
在H.264/AVC视频编码标准中，整个系统框架被分为了两个层面：视频编码层面（VCL）和网络抽象层面（NAL）。其中，前者负责有效表示视频数据的内容，而后者则负责格式化数据并提供头信息，以保证数据适合各种信道和存储介质上的传输。
因此我们平时的每帧数据就是一个NAL单元（SPS与PPS除外）。在实际的H264数据帧中，往往帧前面带有00 00 00 01 或 00 00 01分隔符，一般来说编码器编出的首帧数据为PPS与SPS，接着为I帧……
在H264码流中，都是以"0x00 0x00 0x01"或者"0x00 0x00 0x00 0x01"为开始码的，找到开始码之后，使用开始码之后的第一个字节的低 5 位判断是否为 7(sps)或者 8(pps), 及 data[4] & 0x1f == 7 || data[4] & 0x1f == 8。然后对获取的 nal 去掉开始码之后进行 base64 编码，得到的信息就可以用于 sdp。 sps和pps需要用逗号分隔开来。
上图中，00 00 00 01是一个nalu的起始标志。后面的第一个字节，0x67，是nalu的类型，type &0x1f==0x7表示这个nalu是sps，type &0x1f==0x8表示是pps。
三、 NALU语法结构：
H264基本码流由一些列的NALU组成。原始的NALU单元组成：
[start code] + [NALU header] + [NALU payload]；
H.264码流在网络中传输时实际是以NALU的形式进行传输的.
每个NALU由一个字节的Header和RBSP组成.
NAL Header 的组成为：
forbidden_zero_bit(1bit) + nal_ref_idc(2bit) + nal_unit_type(5bit)
1、forbidden_zero_bit：
禁止位，初始为0，当网络发现NAL单元有比特错误时可设置该比特为1，以便接收方纠错或丢掉该单元。
2、nal_ref_idc：
nal重要性指示，标志该NAL单元的重要性，值越大，越重要，解码器在解码处理不过来的时候，可以丢掉重要性为0的NALU。
3、nal_unit_type：NALU类型取值如下表所示：
不过上面这张图，我实在没有找到出处啊。但是我在 x264 里看到了这个。
其中需要关注的是 SEI、SPS、PPS。我在 LIVE555 里又看到这个。
这不就是上面我们讲到的，nalu的类型 type &0x1f==0x7表示这个nalu是sps，type &0x1f==0x8表示是pps。
四、 RBSP
这里提一下 SODB 和 RBSP 关系：
SODB(String Of Data Bits)：最原始的编码数据RBSP, 长度不一定是8的倍数，此时需要对齐.
**RBSP： **在SODB的后面填加了结尾比特（RBSP trailing bits 一个bit“1”）若干比特“0”,以便字节对齐。
我们知道码流是由一个个的NAL Unit组成的，NALU是由NALU头和RBSP数据组成，而RBSP可能是SPS，PPS，Slice或SEI，目前我们这里SEI不会出现，而且SPS位于第一个NALU，PPS位于第二个NALU，其他就是Slice(严谨点区分的话可以把IDR等等再分出来)了。
我们先看第一个NALU（SPS）的 RBSP (10个字节)
67 4D 40 33 92 54 0C 04 B4 20
转换成二进制：
0110 0111
0100 1101
0100 0000
0011 0011
1001 0010
0101 0100
0000 1100
0000 0100
1011 0100
0010 0000
先看NALU头，解析结果如下：
forbidden_zero_bit = 0 // 0 u(1)
nal_ref_idc = 3 // 11 u(2)
nal_unit_type = 7 // 00111 u(5)
这就对了，看看 NAL_SPS = 7;
