C#的小白，查阅网上资料也是不怎么全，特此记录；

【参考文档】

1. 官方文档 https://ardupilot.org/dev/docs/building-mission-planner.html#building-mission-planner
2. MissionPlanner编译与修改方法 http://www.nufeichuiyun.com/?p=76
3. 采用 Visual Studio 编译 Mission Planner 方法与问题总结https://blog.csdn.net/hailiannanhai/article/details/78171546

源码下载地址：https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner

Mission Planner上位机软件：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

编译环境：win10 + visual studio 2019

vs安装需要的库

• “ASP.NET and web development”
• “Universal Windows Platform developement”
• “Mobile development with .NET”
• “.NET Core cross-platofrm developement”
• “.NET desktop development”

1、预先安装最新的Mission Planner软件，需用到一些依赖的动态库

2、“文件” -> “打开” -> “项目/解决方案” ，选择刚下载的文件夹下的“MissionPlanner.sln”

3、右键点击 Mission Planner工程（注意前面有C#图标的工程），点击【属性】、选择【引用路径】、将已经安装的Mission Planner路径填进去，点击添加文件夹；

clipboard.png

点击上图中的【生成事件】，移除所有“预先生成事件命令行“和”后期生成事件命令行“的内容；点击上图中的【生成】，将配置改为”Active(Debug)”

4、删除项目中 的 <ProjectReference Include="..\mono\mcs\class\System.Windows.Forms\System.Windows.Forms-net_4_x.csproj" Condition="'$(TargetFramework)' == 'netstandard2.0'" />

5、删除MissionPlanner\ExtLibs\AltitudeAngelWings.csproj中<TargetFrameworks>net461;netcoreapp3.1;netstandard2.0</TargetFrameworks>的netstandard2.0因为很多命名空间中不存在对应的类型；

同理还有以下项目中的netstandard2.0

• BSE.Windows.Forms.csproj
• BaseClasses.csproj
• GMap.Net.WindowsForms.csproj
• OSDConfigurator.csproj
• ZedGraph.csproj
• MissionPlanner.Controls.csproj

6、如果遇到命名空间 system.windows 中不存在类型或命名空间名称 forms (是否缺少程序集引用 )”错误，则右键项目 --->添加-->程序集引用

clipboard1.png

clipboard2.png

执行以上操作后，清理项目再重新生成，如果还有错，则点击错误提示进入对应的cs文件，等几秒后错误就消失了（具体原因未知）

7、删除Updater项目的生成后执行命令行，以解决签名错误的问题；

搜狗截图20201119144440.png

8、解决错误：vs使用简体中文(gb2312)编码加载文件；解决方案：UTF-8编码打开文件

参考https://blog.csdn.net/qq_42974800/article/details/94590512

9、解决错误： 非字符串资源要求在运行时使用 System.Resources.Extensions 程序集，但未在此项目的引用中找到它。

工具-》Nuget包管理工具-》管理解决方案的Nuget程序包，在已安装里搜索System.Resources.Extensions,

如果已安装，则更新MissionPlanner.Controls的依赖版本；

没安装的话，打开程序包管理控制台输入：

Install-Package System.Resources.Extensions -Version 4.6.0

进行安装，再同上更新版本；

clipboard3.png

此处更新一下，需要用4.6.0的版本，不然后续运行会报错 A Major error has occured: 未能加载文件或程序集“System.Resources.Extensions Version=4.0.0.0”（虽然也不是很确定是不是这个的问题，不过折腾很久，最后这里的版本改了就好了。。。）
具体错误如下：

搜狗截图20201124112058.png

10、配置安卓SDK

点击错误提示自动下载更新sdk28（安卓9.0），安装完毕后，进入UsbSerialForAndroid项目，右键，属性，更改目标框架为Android 9.0；

clipboard4.png

11、解决错误：ConcurrentDictionary<int, uavcan.uavcan_protocol_NodeStatus>”未包含“Remove”的定义，并且找不到可接受第一个“ConcurrentDictionary<int, uavcan.uavcan_protocol_NodeStatus>”类型参数的可访问扩展方法“Remove”(是否缺少 using 指令或程序集引用?) UAVCANFlasher
点击对应的错误说明，进入文件后做如下修改：

uavcan.uavcan_protocol_NodeStatus value;
can.NodeList.TryRemove(lastseenDateTime.Key, out value)；
// can.NodeList.Remove(lastseenDateTime.Key)