1.创建ROS程序包
首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：
$ cd ~/catkin_ws/src
现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。
catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
2.依赖关系
$ rospack depends1 beginner_tutorials
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
3.自定义你的程序包
描述标签
维护者标签
许可标签
依赖项标签
最后完成 package.xml
改日再学
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
4.自定义 CMakeLists.txt
改日再学
