首先执行如下的命令：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true #启动的时候发布tf
注意：如果仅仅执行如下的命令：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
我们是无法通过Rviz查看到点云数据的，因为通过Rviz查看点云数据需要获取点云坐标系.
freenect2:https://openkinect.github.io/libfreenect2/modules.html
