原文:https://zhuanlan.zhihu.com/p/29723447
本文是自我学习过程记录,感谢李科男大神分享.
源码目录
源码一级目录:
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├── apollo_docker.sh
├── apollo.doxygen
├── apollo.sh
├── BUILD
├── CONTRIBUTING.md
├── CPPLINT.cfg
├── cyber
├── docker (docker有关的文件,如启动docker脚本,进入docker容器脚本)
├── docs (文档模块,有完整英文文档和部分中文文档)
├── LICENSE
├── MANIFESTO.md
├── modules (apollo中各个模块的源代码,如感知,决策,规划等核心模块)
├── README.md
├── readthedocs.yml
├── RELEASE.md
├── scripts (启动脚本,如启动hmi的脚本)
├── third_party (第三方的库)
├── tools (编译相关配置文件)
├── ubuntu_18.04_env
└── WORKSPACE.in
Apollo项目是用Bazel来做为代码编译工具,每个源码文件夹下都有一个 BUILD文件即bazel的编译配置文件。
模块目录
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├── bridge
├── calibration
├── canbus (汽车can总线控制模块)
├── common (公共源码模块)
├── contrib
├── control (控制模块)
├── data (数据模块)
├── dreamview (可视化模块)
├── drivers (驱动模块)
├── guardian
├── localization (定位模块)
├── map (高精地图模块)
├── monitor (监控模块)
├── perception (感知模块)
├── planning (局部决策规划模块)
├── prediction (预测模块)
├── routing (全局规划模块)
├── storytelling
├── third_party_perception (第三方感知模块)
├── tools (通用监控与可视化模块)
├── transform
└── v2x
今天到此位置,明天继续扒拉源码.O(∩_∩)O