Hand eye calibration

  1. 启动camera, 可以用roslaunch uvc_camera uvc_cam.launch或者直接用vlc。
  2. 手动控制机械臂运动，确定checkboard在camera视野范围内的时候，机械臂各个关节可能的位置。据此生成一组机械臂运动位置的数据。
  3. 读取机械臂运动位置，机械臂运动一下，camera拍摄的当前照片保存下来，同时在ROS中订阅机械臂的当前位置保存下来。
  4. 用MATLAB做calibration, 需要通过以下链接下载工具包。http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html
  5. 我现在用的calib.m，需要将图片放到calib所在的文件夹中，然后将整个工具包的路径加到MATLAB的路径中。
    然后调用calib_gui, 选择standard，点按钮image names, 输入图片名字image，图片的格式j；然后点extract grid corners；接下来就是什么都不填，一直往下enter，直到标出第一张图片中的网格，就将小方块的长度和宽度（60mm）输入，继续把剩余的标完。
  6. 后续处理
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