Unity GameAI-（11）组合操纵行为三种方式

组合操纵行为三种方式

加权截断求和（Weighted Truncated Sum）
带优先级的加权截断累计（Weighted Truncated Running Sum with Prioritization）
带优先级的抖动（Prioritized Dithering）

什么是权值？
在数学领域，权值指加权平均数中的每个数的频数，也称为权数或权重。
首先，我们需要了解加权平均数的概念。
加权平均数是不同比重数据的平均数，加权平均数就是把原始数据按照合理的比例来计算，
若 n个数中，x1出现f1次，x2出现f2次，…，xk出现fk次，那么(x1f1 + x2f2 + ... xkfk)/(f1 + f2 + ... + fk) 叫做x1，x2，…，xk的加权平均数。f1，f2，…，fk是x1，x2，…，xk的权值。.

计算机领域中（数据结构）
权值就是定义的路径上面的值。可以这样理解为结点间的距离。通常指字符对应的二进制编码出现的概率。

1. 操纵行为的应用场景

应用场景一示例： [纯操控行为实现，不能借助刚体与导航网格]让角色从A移动到B（可以是Path Following，也可以做Seek行为或者Arrival行为），在路上需避开障碍，还要避开其他动态角色（分离），此时需将这三种操纵行为组合起来。
应用场景二示例：
- 鹿群
- 群聚（包括分离，聚集，对齐）
- 同时还需要在环境中随机徘徊（随机徘徊）
- 避开石头和树木（避障）
- 遇到狼走近时要四处逃散（evade）

2. 加权截断求和（Weighted Truncated Sum）解决方案

最简单的方式是给每一种操控性为乘上一个权值，把它们加在一起，然后把结果截断到可允许的最大操控力。

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缺陷：每帧都要分别计算每一个激活的操控力，代打太大。
有相互冲突力的时候，难以调节行为的加权和的参数值。一个情景是交通工具被许多其他的交通工具逼到一堵墙的时候，要使交通工具离开临近区域交通工具的分离力可能大于墙的阻挡力，结果交通工具被推过墙的边界，这是非常不好的现象。当然可以把wall avoidacne的权值增大，那么下次当交通工具再单独靠近墙时，就会发生奇怪的行为。