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查看话题列表：rosnode list
image.png
2.发布话题消息：-r 10：表示触发的频率，linear:线速度；angular：角速度
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
3.发布服务器请求：产生新的海龟
rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"
4.话题记录：将运动轨迹已经运动状态进行记录，cmd_record是文件名
rosbag record -a -O cmd_record
5.重现话题内容：rosbag play cmd_record.bag
