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三维雷达数据浅谈
1.什么是雷达数据？
三维雷达点云图
如上图所示，为雷达生成的三维图。
首先，雷达数据是三维的，由笛卡尔坐标系表示，（X，Y，Z）表示。
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有时候为了更好的描述雷达数据，会增加一些量（X，Y，Z，A，B......），其中A可以表示反射强度，B可以表示灰度值等
三维雷达数据由雷达发射器生成，通过发射多个雷达射线，和接受的返回射线做对比，和声波一样。
大家可以看一个KITTI数据可视化的视频：视频链接，这个得翻墙哈~~
什么KITTI数据？？？这个下面会具体说明
2.雷达数据作用？
- 二维图像作用？
我们可以使用二维图像进行 滤波--边缘检测--二值化--目标提取。。。。
- 三维图像作用？
我们可以在二维图像之上对距离进行分析，自然而然的引申到3D建模等。。。。
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来看一个最近很火的例子
无人驾驶
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这是无人驾驶的案例，已经在路上跑的真真切切的例子。通过雷达数据对周围障碍物进行检测，通过三个图像传感器对周围图像进行实时观测。雷达用于检测到物体，图像用于检测物体是什么。
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3.处理三维数据？
- 使用PCL库对三维电云进行处理
就是一个封装好的基础库，和opencv一个性质。
PCL在官网已经不再进行更新，新版本在GitHub上链接地址
基本开发都是基于QT+OPENCV+VTK+BOOST+EIGEN+OPENGL+PCL，后面VTK+BOOST+EIGEN+OPENGL已经包含在PCL中
- 使用视觉SLAM
这方面自己没有接触，有个师兄在做。
- 应用案例
- 从三维点云投影到二维图像进行3D标注
- 对三维数据进行标注
- 三维图像和二维图像匹配
- 。。。。。。
4.参考资料
这是小白入门资料，看完之后应该能对基本三维数据进行操作
