传说，早在4000多年前，夏禹就派大章和竖亥两位大臣，一个东西，一个南北，徒步丈量世界。
到了汉代，出现了记里鼓车，又叫大章车一一，大概就是为了纪念先驱大章一一，他大大减轻了丈量土地的劳动量。这种车分两层，每层有木人，车行一里，下层木人击鼓一次，车行十里，上层木人敲一下铃。驾车人只要记录鼓声和铃声次数便可以计算出马车行过的距离。古人便是驾着这样的马车驶入未知的区域，凭借简单的定向设备确定位置，再将用肉眼观测到的地理信息记录下来，绘制到图上。
记里鼓车
这种测绘最初全凭经验行事，久而久之，便有了一定的章法。西晋地宫(专管国家的户籍、土地、税收和地图的官员)，后官至宰相的裴秀将其总结为六项制图原则，也就是有名的"制图六体":分率、准望、道里、高下、方邪、迂直。分率就是比例尺，即确定面积和长宽的比例;哦，准望就是方位，即校正地图各部分之间的相对位置;道里就是距离，即道路的里程;高下、方邪、迂直指的是大体就是比较和校正不同地形所引起的距离偏差。裴秀的"制图六体"为后世的地图测绘者所沿袭，在16世纪西方传教士利玛窦带来西方制图理论之前，这种制图"规则"一直在中国占着统治地位。
禹迹图
这幅《禹迹图》正是采用"计里画方"的方法绘制而成的。
