凯撒独裁结束后，元老院那些固守共和政治的元老们企图控制罗马政治的美梦并没有做上多久，以凯撒养子屋大维和骑兵长官雷必达，部将雷必达控制的军队一举重新攻入罗马，他们被称为后三头同盟，后三头同盟捕杀了绝大部分的政敌，为元首政治和帝制铺平了道路。
公元前43年10月，三人在意大利北部的波诺尼亚举行会晤，史称后三头同盟，后三头同盟得到了罗马公民大会的承认，他们被授权可以任命高级官员和颁布法令，统治国家五年，因此公开合法 ，这就让后三头同盟肃清政治对手提供了条件，他们三分罗马西部行省，安东尼控制高卢，雷必达控制西班牙，屋大维控制阿菲利加，西西里和萨丁尼亚，意大利则由三人共同统治，此外，雷必达在公元前42年担任执政官，安东尼和屋大维开始征讨东方行省的共和派。
后三头同盟进军罗马，消灭了自己的政治敌人后，于公元前42年，安东尼和屋大维率领二十八个军团出征希腊，在腓利比决战中击败了共和派的军队，阴谋刺杀凯撒的主谋者布鲁图和喀西约自杀，腓利比决战后，屋大维返回意大利解决老兵安置问题，安东尼继续出征亚细亚消灭共和派残余。
公元前40年夏，后三头同盟在布林迪西聚会，重新划分自己的势力范围，安东尼统治东方行省，雷必达统治阿菲利加，屋大维统治西方行省，安东尼和屋大维都可以在意大利征募同等数量的士兵。
公元前37年，安东尼和屋大维在塔林敦重新签订协议，将三头同盟的权力延长五年，并且相互支援，安东尼和屋大维在公元前36年击败了小庞培，战后，屋大维剥夺了雷必达的兵权，授予他大祭司长的虚职，从此，罗马只剩下了安东尼和屋大维对峙。
公元前31年，经过亚克兴海会战后，安东尼惨败，次年，屋大维进攻亚历山大里亚，安东尼兵败自杀，埃及女王克利奥帕特拉七世被俘后自尽，埃及托勒密王朝宣告结束，从此，屋大维重新统一罗马。
公元前27年，屋大维被授予奥古斯都的称号，使罗马走向帝制时代。
屋大维虽然独揽罗马大权，授予奥古斯都称号，但不是直接一开始就称帝，由于维护共和制的官员和元老贵族依然有所存留，所以屋大维采用了“元首”称号继续实行统治，因此被称为元首政治，元首政治还不是绝对的君主专制，他是批着共和外衣的君主专制，从表面上看，屋大维统治时期，各种共和制的官僚机构和官职依然存在，他所拥有的各种职权都是元老院和公民大会授予的，其中很多职位和权力在共和时代也不乏先例，但是，屋大维假借共和之名，独揽国家大权，同时，他拥有着凌驾众元老贵族的巨大威望，尤其是其对军队的绝对领导权，保证了他对国家事务的最高决定权。
屋大维统治罗马后，重新调整了罗马的对内政策，首先，他重新整顿了罗马的社会等级，他提高了奴隶主阶级的特权，使他们成为元首制的社会基础，对平民软硬兼施，对奴隶实行严厉残酷的镇压政策。
同时，屋大维完善了罗马的行省制度，将罗马公民权授予行省的上层分子，同时将行省内的城市分为四个等级，分别为罗马殖民地，自治市，拥有拉丁权的城市和纳税城市四个等级，享受不同权利，实行人口普查和财产普查，确定税收，实行税制改革，在行省建立四十个殖民地安置老兵。同时，将罗马六十个军团简化成28个，组织常备军驻守各行省和边疆，建立一支近卫军守卫罗马，使罗马军队完成了走向职业常备军的过渡。
屋大维继续采取对外掠夺政策，占领整个西班牙，派军队越过莱茵河和多瑙河，控制亚美比亚，分界幼发拉底河。
屋大维的改革体现了元首政治的社会基础河阶级实质，一定程度上挽救了罗马社会道德的没落，净化了社会环境，加速了罗马奴隶制经济的发展，开创了相对安定的政治局面，奠定了罗马帝国早期文化和经济发展的基础，罗马开始了持续了两百年的罗马和平时代，在罗马历史上占有了重要的社会地位。
公元14年，屋大维去世，其养子提比略继位，从此罗马开始了帝位继承制和王朝统治。
早期罗马帝国经历了三个时期
第一个时期使朱利亚克劳狄王朝，分四位统治者，提比略，卡里古拉，克劳狄，尼禄，提比略在位期间，他架空了元老院的权力，把一切重要事务交给元首顾问议会处理，将原先部署在罗马各城的九个近卫军大队全部集中在首都，保卫首都的安全，克劳狄建立了一个初步的官僚体系，广泛授予罗马行省的公民拥有公民权，大兴水利，改变公共交通，但是尼禄是个暴君，他的残暴统治引发了人民起义。
尼禄死后，罗马行省的军团纷纷拥立皇帝，引起了四帝时期，结果东部行省和多瑙河军团拥立的皇帝韦帕芗击败了西部行省和禁卫军推举的皇帝奥托，建立了弗拉维王朝，为了加强皇权，韦帕芗迫使元老院通过全权法赋予他广泛的权力，扩大帝国的社会基础，广泛吸收行省贵族参政，广泛授予居民公民权，整顿军队，严肃军纪，采用省内招募，轮流省外驻屯的方法，防止军人割据，但弗拉维王朝的皇帝图密善在政变中被杀。
弗拉维王朝短短持续了27年，公元96年，元老院推举涅尔瓦为皇帝，开启了安敦尼王朝的统治吗，其皇帝为六位
涅尔瓦开创了以过继为基础的新的皇位继承制度的先河，到了图拉真时，罗马帝国的疆域达到顶峰，哈德良在北部边境和不列颠修筑长城，整顿内政，元首顾问会议成为常设机构，并增加法学家作为成员，任命法学家尤利安努斯汇编以前行政长官的敕令为永久敕令，作为帝国法律的基础，征募行省居民至罗马军团服役，安敦尼采取对外防御，对内与元老院保持良好关系的政策，大力发展经济，使罗马帝国出现繁荣局面，至奥勒略时，罗马盛极而衰，又遭遇蛮族入侵，康茂德时出现了三世纪危机。
三世纪危机的形成，和隶农制的衰落有着千丝万缕的联系，隶农最初是租种别人土地的佃户，后来大地主将土地分成小块租给奴隶和农民耕种，收取地租强迫其服劳役，这些承租者就是隶农，他们的人身地位不及自由民，但是又比奴隶好一些，使得罗马奴隶制生产关系走向了尽头，但是随着罗马土地关系和公民权力的变化，隶农转变成罗马奴隶制解体时期介于自由民和奴隶之间的特殊阶级而存在，成为中世纪农奴的先驱。
到了公元三世纪，由于连续的地方势力斗争和天灾人祸，罗马的农业急剧萎缩，工商业萧条，财政枯竭，罗马开始走向三世纪危机，这和罗马经济的基础隶农制的衰落关联巨大，隶农制建立之初，比较充满生机，随着时间的发展，地主贵族贪污严重，同时从一世纪开始，以实物地租代替货币地租，关于隶农的法律规定和法律契约，又在实际过程中收到了地主的经济和非经济手段的强烈破坏，隶农被压榨的更加严重，致使隶农制逐步走向解体，种种的一切使得罗马帝国的货币经济走向崩溃，官员贪腐盛行，政府滥发货币导致物价急剧上涨，帝国财政发生困难。
此时，罗马内部统治集团纷争激烈，致使帝位更迭频繁，中央政权削弱，地方势力割据，三世纪中后期，又出现了“三十僭主”的混乱局面。
与此同时，罗马各地人民起义 ，蛮族入侵，尤其是高卢的巴高达运动，一直持续到西罗马帝国灭亡。
所谓巴高达运动，即公元269年的高卢奴隶，隶农，贫民展开的大规模起义，他们攻打城市，消灭富豪分配土地，建立自己的政权，脱离罗马帝国，这场斗争一直持续到西罗马帝国的灭亡，公元4世纪30年代，北非又爆发了阿哥尼斯特运动，同样和巴高达一样，两词均为“战士”的意思，为了实现社会平等，财产公有，奴隶，贫民和隶农再度聚集起来攻打奴隶主的状元，焚毁债券，解放更多的奴隶，致使罗马在北非的统治向着帝国离心出去。
罗马帝国后期建立了塞维鲁王朝，他的儿子卡拉卡拉颁布了《卡拉卡拉敕令》规定把罗马公民权授予帝国境内的全体自由民，该敕令的主要目的是为了扩大税源，弥补财政空虚，但是已经没有实际作用，还导致行省的地位进一步提高，与意大利的差距进一步缩小，235年，塞维鲁王朝灭亡。
公元284年，宫廷禁卫军的戴克里先取得帝国政权，戴克里先为了加强中央的统治，发起了改革。
首先，戴克里先在政治上将元首的称号改为君主，采用君主制的政治形式和礼仪，同时，他将帝国划分为四个部分，实行四帝共治，以四个统治者共同统治罗马，其中，戴克里先和马克西米努斯称为奥古斯都，加列里乌斯和君士坦丁乌斯称为凯撒，奥古斯都卸任或死后，由其副手继任，戴克里先力图以此规范帝国最高统治者的继承秩序，为了防止行省分裂，他将47个行省划分为100个行省，分属12个行政区，行省内军政分立，总督没有兵权。
在军事上，戴克里先将军队分成边防军和巡防军，前者管理边疆，后者管理内部，两者分工明确，同时全国军队人数增添至60万人左右，军团增加到72个，有大量的隶农和日耳曼人加入罗马军队，称为罗马防务的重要力量。
同时，戴克里先进行了税制改革，先规定全国赋税以实物为主，统一税制，为了扩大税收，他规定对农村人口一律收土地税和人头税，市民只需交纳货币人头税，税额加大，但是男子全税，女子减半，而官兵，无产者和奴隶免税，同时铸造新金币稳定物价，每个标准金币的含金量为5.45克，颁布物价敕令，规定了各种物品和工资的最低最高标准。力图稳定经济以达到稳定社会的目的。
在宗教方面，戴克里先崇拜朱庇特为其统治的思想支柱，对基督教则采取高压政策，303年他颁布敕令，禁止基督教徒举行宗教仪式，随后又在各地逮捕，刑讯，处决了一批基督教徒，捣毁了基督教堂，没收教会财产，军队和官僚队伍中禁止有基督教徒的出现。
戴克里先的改革通过了加强专制统治来客服社会经济和政治危机，强化国家对经济生活的干预，对帝国出现的危机起到了暂时缓和的作用，由于缺乏管理经验，所以很快失去了效用，但是在公元305年，戴克里先退位，他指定的各种措施名存实亡。
公元305年，戴克里先和马克西米安同时退位，经过一番争夺帝位的内战后，君士坦丁击败了李济尼乌斯，君士坦丁称为唯一的奥古斯都，为了加强中央集权统治，君士坦丁废除了四帝共治制度，同时委托自己的子侄管理帝国的部分地区，强化了罗马的君主专制。
君士坦丁将帝国划分成了高卢，意大利，伊利里亚和东方四大行政区，其下设行政区，行政区各设行省，并设置军政分离的政策，用宫廷禁卫军代替近卫军，把军事大权完全掌握在皇帝手中，在君士坦丁统治时期，官僚机构进一步扩充，皇帝直接任命军政高级官员，将帝国的行政制度彻底官僚化，这些官僚只为皇帝负责，按照严格的等级制度冠以尊贵头衔，享有特权
公元330年，君士坦丁将首都迁往拜占庭，从政治上拜托了罗马诸势力的控制，并取名为君士坦丁堡，同时他在君士坦丁堡建立了新的元老院，虽然元老院无实权，但是此时罗马的君主专制制度已经确立，同时，君士坦丁堡使罗马帝国分裂后，以此为核心的东罗马帝国存留到了1453年。
为了加强专制统治，君士坦丁利用基督教，将基督教作为帝国的精神支柱和思想统治工具，公元313年，君士坦丁和李济尼乌斯联合颁布米兰敕令，承认基督教和其他宗教并存，归还其教堂和财产，米兰敕令是基督教史的转折点，标志着罗马帝国对基督教以镇压和宽容的态度转为支持和利用的政策，与此同时，基督教和奴隶主阶级联合，为统治者服务。
为了把基督教变为帝国的支柱，公元325年，君士坦丁在尼西亚召集了318名主教举行会议，这是基督教历史上第一次宗教大集结，会议制定了所有的基督教徒必须遵从的教义就是尼西亚信条。
虽然君士坦丁大帝建立了稳固的集权措施，但是他死后帝国随即陷入了争夺统治权的内战，内外交困，直到提奥希多一世执政时，对蛮族采取怀柔政策，对内奉行基督教为国教，维护了帝国的稳定，但是他将政权分给自己的两个儿子，于是在公元395年，罗马帝国正式分裂为以希腊文化为主，君士坦丁堡为都城的东罗马帝国和以拉丁文化为主，罗马为都城的西罗马帝国。
事实上，罗马帝国的分裂恰恰说明了一个原因，那就是罗马帝国不仅存在着奴隶制经济瓦解带来的经济崩溃问题，还存在着一直无法协调各地区文化的问题，因此，罗马帝国的分裂早就在其领土奠定的时候，就埋藏了下来，待到种种危机爆发的时候，帝国的分裂标志着罗马帝国走向了历史车轮的最后阶段。
罗马帝国的分裂加重了民众和统治者之间的矛盾，罗马帝国从公元4世纪开始，承受着日耳曼人，斯拉夫人，阿瓦尔人和匈奴人的沉重压力，罗马帝国分裂后，日耳曼民族的分支西哥特人发起了反抗罗马的大规模起义，他们的领袖阿拉里克率军从巴尔干半岛出发，于410年围困罗马，城内被受压迫的奴隶打开了罗马城们，任由“蛮族”大肆劫掠，不久之后，他们进军高卢，又将占领西班牙的汪达尔人赶走，于419年建立了以土鲁斯为首都的西哥特王国。
由于受到西哥特人的沉重打击，429年，汪达尔人率军渡过直布罗陀海峡征服了北非，并在439年征服了阿菲利加，在迦太基的故地上建立了汪达尔王国，455年，汪达尔国王该萨里克率军攻入罗马，将罗马洗劫一空，罗马百姓仅存七千余人。
至五世纪初，西迁的匈奴人攻占了多脑河盆地，447年，匈奴人阿提拉带领匈人帝国攻打东罗马帝国，提奥希多二世被迫纳贡求和，451年阿提拉率军攻打高卢，罗马联合西哥特人，高卢人，法兰克人发起反击，在高卢北部的沙龙城展开激战，双方均损失惨重，互相撤兵，452年，阿提拉兵临罗马，双方缔结城下之盟，次年，阿提拉死亡，匈奴帝国也因此走向衰亡。
