1 配置主从及地址(firefly)
查看ip地址
ifconfig
查看主机名称
hostname
配置地址
sudo vim /etc/hosts add--> 192.168.20.135 firefly 中间用tab
sudo vim /etc/hosts add--> 192.168.20.136 ubuntu 中间用tab
sudo /etc/init.d/networking restart
出现 ssh :
connect to host localhost port 22:Connection refused 问题
解决方案：
sudo apt-get install openssh-server
2 配置主从及地址(ubuntu)
首先先将 虚拟机 网络适配器 改为桥接模式
ifconfig 查看ip地址
hostname 查看主机名称
sudo vim /etc/hosts add--> 192.168.20.136 ubuntu 中间用tab
sudo vim /etc/hosts add--> 192.168.20.135 firefly 中间用tab
sudo /etc/init.d/networking restart
3 通信测试
firefly:
ssh firefly
ping ubuntu
若出现 destination host unreachable 检查是否有vmbox的虚拟网口，有的话卸载。卸载后正常。
4 ros节点测试
- 主机（假设为ubuntu） 在主机中
ssh ubuntu
roscore
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311
rosrun joey talker.py (随便talker，listner都可以)
- 从机
ssh firefly
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311
rosrun joey listener.py
5 更改环境变量，设为默认连接
sudo vim ~/.bashrc
- 主机（假设为ubuntu）
export ROS_HOSTNAME=ubuntu
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311
- 从机
export ROS_HOSTNAME=firefly
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311
