公元前699年，齐僖公的同母弟弟死了，他的儿子叫公孙无知，僖公很喜欢他，让他在服饰和俸禄上都享受跟太子一样的待遇。公元前698年，齐僖公去世，太子诸儿继位，这就是齐襄公（齐桓公的哥哥）。
齐襄公还是太子时，经常与无知争斗，所以他继位后，就降低了无知的待遇，无知从此记恨齐襄公。公元前694年，鲁桓公和夫人来到齐国，鲁桓公的夫人是齐襄公的妹妹，早在她没有出嫁时就与齐襄公私通，现在重新回到齐国，又私通齐襄公。鲁桓公知道后斥责他的夫人，他夫人就将此事告诉了齐襄公，襄公趁着与鲁桓公饮酒，把他灌醉，派彭生把鲁桓公抱上车，在车上杀了鲁桓公。等人请鲁桓公下车的时候，发现人已经死了。鲁国人因此谴责齐襄公，襄公杀死了彭生向鲁国谢罪。
公元前686年，齐襄公派连称、管至父去戍守葵丘，承诺第二年就派人接替他们。两人等到第二年，没有人前来接替，有人向齐襄公请求替换他们，齐襄公也没有答应，两人便与公孙无知谋划作乱。连称有个堂妹在襄公宫里，但不受宠，就让她做内应。齐襄公在外游玩打猎的时候，看到一头猪，侍从都说这是彭生，襄公恼怒拔箭射猪，猪像人一样站起来啼哭。襄公吓得从车上掉下来跌伤了脚，鞋子也掉了。他回宫之后，就把管理鞋子的侍者茀鞭打了三百下。公孙无知、连称、管至父听说襄公受伤带人袭击王宫，碰到了受伤的茀，茀借口拖住了叛乱者去搬救兵，并把襄公藏在了门后。但无知等人还是攻入了宫中，有人看到门后露出一只脚，推门一看是襄公，就杀了他。无知自立为君。无知在雍林游玩的时候，雍林人曾经怨恨无知，就趁他在雍林玩的时候把他杀了，并通告齐国大夫，说，“无知杀了襄公自立为君，我们将他杀了，希望大夫们在公子中找个合适的人选继位，不论立谁，我们都听从。”
之前，襄公与鲁桓公的夫人，也就是自己的妹妹私通，并因此杀了鲁桓公，并多次滥杀无辜，沉迷女色，欺骗朝臣，他的几个弟弟担心祸及自身，就纷纷逃到国外去了。襄公的二弟公子纠去了鲁国，因为他的母亲是鲁国公主，管仲和召忽随行辅佐他。襄公的三弟公子小白逃往莒国，鲍叔牙随行辅佐他。小白的母亲是卫国公主，十分受齐僖公宠爱。小白自幼便于齐国大夫高傒交好，等到无知被杀后，商议新国军人选的时候，高氏、国氏两大氏族就派人到莒国通知小白。鲁国听说无知被杀后，也发兵护送公子纠回国争夺王位，并派管仲在莒国通往临淄的回国路上劫杀小白，管仲射中的小白的衣带钩，小白装死，管仲误以为小白已死，派人通知公子纠，这样公子纠回国的步伐就变慢了，六天后到达了齐国，但这时小白早已进入齐国，高傒拥立他为国君，这就是齐桓公（公元前685年-公元前643年在位，共42年），这也开启了他的宏图霸业。
