多机器人系统的文献阅读作业。
原文：Simulation-Based Behavior Planning to Prevent Congestion of Pedestrians Around a Robot
这篇文章提出了一种基于仿真的机器人行为规划方法，用于避免机器人周围可能产生的行人拥挤现象。
文章使用的模型包括：行人移动（基于子目标概念），行人与其他行人的交互（HHI），行人与机器人的交互（HRI），行走舒适度模型。
这篇文章的主要贡献在于提出了行走舒适度的概念，并给出了计算方法，同时考虑舒适度与机器人任务要求，体现了以人为中心的设计思想。
（“以人为中心”是近来比较热的一个点，主要关注那些需要机器人与人协作完成任务的场景）
