前面我们已经学习了publisher如何向ros发布消息，subscriber如何从ros接收消息。那publisher和subscriber之间能由什么联系呢？这节课我们来学习publisher向subscriber发送自定义的信息。
定义msg文件
首先在文件夹learning_topic中新建一个命名为msg的文件夹，这个文件夹用来存放后续的消息类文件
进入该文件夹下并在该文件夹下打开命令行，使用touch指令新建Person.msg文件
打开该文件，输入以下信息后保存
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
这里写的并不是cpp，也不是python。但他在编译过程中会由ros自动编译成cpp或python
在package.xml中添加功能包依赖
打开文件夹learning_topic，打开package.xml。如果你的电脑安装了浏览器，xml文件可能会由浏览器默认打开，不能编辑。可以在这个目录下打开命令行，可以输入以下指令打开
gedit package.xml
滚动到最下方，在如图所示位置添加以下语句，保存
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<build_depend>用于添加编译依赖，这里添加message_generation功能包
<exec_depend<用于添加执行依赖，这里添加message_runtime功能包
在CMakeLists.txt添加编译选项
打开文件夹learning_topic，打开CMakeLists.txt。
- 在最上方的
find_package中添加message_generation
- 找到
Declare ROS dynamic reconfigure parameters的位置，在上方添加如下语句
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
- 第一句话，告诉编译器
Person.msg是我们定义的消息接口 - 第二句话，告诉编译器在编译
Person.msg文件的时候，需要依赖哪些库/包。这里我们需要依赖std_msgs，刚刚我们写的如string、uint8，就是在std_msgs中定义的。
- 找到
catkin specific configuration（即Build上方），在图示位置添加以下语句（我这里比较特殊，正上方的注释掉的语句与要添加的语句一模一样，这种情况可以不添加新语句而是直接把那句话的注释解除掉）
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim
做完以上三步，保存退出。
回到工作空间的根目录catkin_ws下，打开命令行，尝试进行编译。输入指令
catkin_make
编译成功，可以在图示的路径下，找到刚刚编写的Person.msg文件已经被编译成为Person.h文件
编写cpp程序
在图示路径下建立两个cpp文件。代码如下
person_publisher.cpp
/**
* 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
//！！！！！关键！！！！！
#include "learning_topic/Person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
//！！！！！关键！！！！！
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learning_topic::Person类型的消息
learning_topic::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
// 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
person_subscriber.cpp
/**
* 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
*/
#include <ros/ros.h>
//！！！！！关键！！！！！
#include "learning_topic/Person.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
//！！！！！关键！！！！！
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
cpp文件编写好后，编写图示路径下的CMakeLists.txt文件，对刚刚编写的内容进行配置。
找到Install位置的上方，添加以下语句。保存
说明：这里相比之前配置CMakeLists.txt，多了add_dependencies的语句目的是让可执行文件（前两句做的工作）和动态生成的文件产生依赖关系
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
编译、运行
步骤和之前的完全一样。
- 回到工作空间根目录
catkin_ws，运行
catkin_make
- 新开一个终端，执行
roscore
- 新开一个终端，执行
rosrun learning_topic person_subscriber
- 新开一个终端，执行
rosrun learning_topic person_publisher
消息发送者publisher和消息接收者subscriber已经构建联系
概念：ROS Master是帮助节点的创建和链接的。节点一旦创建和链接后，就不受ROS Master影响
此时，在执行命令roscore的终端按ctrl+c退出roscore（即退出ROS Master），会发现subscriber和publisher还在收发数据。
除非是需要再访问ROS Master介入的参数
python代码实现
在图示路径下建立python文件，代码如下
右键你的python文件，选择properties，务必确保Allow executing files as program选项是打钩的
person_publisher.py
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
import rospy
from learning_topic.msg import Person
def velocity_publisher():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)
# 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)
#设置循环的频率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# 初始化learning_topic::Person类型的消息
person_msg = Person()
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = Person.male;
# 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg)
rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]",
person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)
# 按照循环频率延时
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
velocity_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
person_subscriber.py
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
import rospy
from learning_topic.msg import Person
def personInfoCallback(msg):
rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg.name, msg.age, msg.sex)
def person_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
person_subscriber()
- 新开一个终端，执行
roscore
- 新开一个终端，执行
rosrun learning_topic person_subscriber.py
- 新开一个终端，执行
rosrun learning_topic person_publisher.py
