环境要求：

Ubuntu14.4（TK1自动刷新版本）
CUDA 6.5
Opencv 2.4.10.1

妙算装机参考：

参考：
http://blog.csdn.net/u011619535/article/details/76100631 //妙算初始过程
http://blog.csdn.net/u012348655/article/details/50564223 //cuda、opencv以及qt的配置
http://blog.csdn.net/yuyangyg/article/details/60777488 //安装ros indigo
由于妙算其实就是用TK1核心板做的面向大疆的gpu处理器，所以很多配置与TK1相同。

需要的安装包：链接：http://pan.baidu.com/s/1hr3bECk 密码：w2to

TK1：

参考：
http://blog.csdn.net/FRD2009041510/article/details/42042807 //平台搭建
http://blog.csdn.net/FRD2009041510/article/category/2774057 //教程

监控GPU：

参考：
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/928386/gpu-usage-monitoring-on-tx1/?offset=2
http://www.rthpc.com/View?id=418
http://colabug.com/244504.html
http://s1nh.org/post/tx-1-zero-copy/
http://blog.csdn.net/nnnnnnnnnnnny/article/details/52823440

 sudo  ~/tegrastats

妙算装机过程

步骤一、二、三按照博主@凡人就行操作，博客链接：http://blog.csdn.net/u011619535/article/details/76100631。步骤四基本按照官方文档操作。

一、安装CUDA

同官方文档一致即可。

1.下载大疆提供的cuda安装包。
2.执行以下命令进行安装

sudo dpkg -i cuda-repo-l4t-r21.3
sudo apt-get update

二、安装Opencv

同官方文档一致即可。

1.下载大疆提供的Opencv安装包。
2.执行以下命令进行安装

sudo dpkg -i libopencv4tegra-repo_l4t-r21_2.4.10.1_armhf.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv4tegra libopencv4tegra-devlibopencv4tegra-python

安装过程中，只是成功安装libopencv4tegra，libopencv4tegra-devlibopencv4tegra-python没有成功安装，

三、安装ROS

1、参照 ROS.org进行操作。
链接：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM
2、配置ubuntu存储库，这一步我略过，没出现问题。
3、区域设置
4、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5、设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

6、执行安装命令
首先进行安装更新，再进行ROS-base和desktop安装，其他包可以自由选择安装。在此之前一定先进行安装更新！！！
ROS-Base包：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。
desktop包： ROS，rqt，rviz和robot-generic库。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
sudo apt-get install ros-indigo-desktop

可选包的安装为：sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

妙算属于TK1定制板子，所以安装包及软件属于特定版本，不能轻易更新系统、软件的版本。所以谨慎使用sudo apt-get upgrade 指令，此指令会更新软件、包、系统等到最新版本。参考博主所解释：http://www.baiyuxiong.com/?p=529

7、初始化rosdep

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep fix-permissions //使用此命令来进行初始化操作而不要使用 sudo rosdep init
rosdep update //命令前不要加sudo，会造成执行ros时无权限报错

8、环境设置
因为我们只安装了一个ROS发行版，所以不用考虑其他的，只需要执行如下命令：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9、获取rosinstall
rosinstall是ROS中经常使用的命令行工具，它分开分发。它使您能够通过一个命令轻松下载许多ROS包的源代码树。

sudo apt-get install python-rosinstall

10、验证操作系统名称

参考链接：https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5138317.html

新建终端输入：roscore
再新建终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node，此时会出现新的视图界面，只有一只小乌龟。
再新建终端输入：rosrun turtlesim turtle_telelop_key，此时小乌龟可以使用键盘上下左右按键控制移动。
再新建终端输入：rosnode list，即可查看运行的节点。
测试结束，可以按下Alt+f4快捷键关闭各终端。

验证ROS是否安装成功尽量使妙算本机连接显示屏。

制作系统镜像

1、一台linux计算机，我使用了VM下ubuntu16的虚拟机进行操作。
2、硬盘剩余空间大于16GB。请一定确保硬盘有足够的剩余空间，否则将会导致失败。

1、在虚拟机进行制作镜像时，首先需要将妙算的USB连接到虚拟机下，连接方法是首先安装vm tools，当妙算进入恢复模式后点击虚拟机右下方的USB小图标，将NVidia Corp 连接到虚拟机内。此时使用lsusb命令可查看是否成功连接。
2、在进行镜像制作之前使用 sudo df -h命令查看磁盘剩余空间，确保大于16GB，最好大于30GB。在进行镜像制作时最好将连接电脑和妙算的USB插口插到主机电脑的USB2.0的机箱后置接口上，确保连接。

3、进入恢复模式
方法1
方法2

在主机终端输入lsusb查看USB是否成功连接。

4、制作系统镜像
进入bootLoader文件夹：

cd ~/Linux_for_Tegra/bootloader

若文件夹内存在system.img先删除。
执行如下命令开始制作：

sudo ./nvflash --read APP system.img --bl ardbeg/fastboot.bin --go

制作镜像大概需要四五个小时，执行命令后可以去干别的去了。另外一定注意自己主机电脑和虚拟机不要设置休眠时间，万一半小时后电脑休眠···你只能重新了。

在官方给的文档中进入/manifold/manifold_images/bootloader目录，但是实际是/Linux_for_Tegra/bootloader目录。另外官方给出的命令中-go实际为--go，此命令其他位置与此相同。

恢复系统镜像

系统需求：

1、一台linux计算机，我使用了VM下ubuntu14的虚拟机进行操作。务必使用ubuntu14的上位机进行镜像恢复工作，在使用ubuntu16的上位机进行恢复操作时开机之后妙算显示会有闪屏以及sudo权限问题。
2、先进入恢复模式，操作参考制作镜像时操作。
3、若想要将系统恢复至出厂系统则进入/Linux_for_Tegra/bootloader路径下，若文件夹内存在system.img先删除，使用如下命令：

sudo ./flash.sh jetson-tk1 mmcb1k0p1

4、若想要将系统恢复到先前制作的镜像版本，则将镜像文件system.img复制到/Linux_for_Tegra/bootloader路径下，使用如下命令：

sudo ./flash.sh -r jetson-tk1 mmcb1k0p1

安装caffe

参考TK1 caffe安装方式，进行妙算caffe安装。
以上步骤CUDA、opencv安装完成。
1、安装caffe依赖库

sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-devlibsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler
sudo apt-get install--no-install-recommends libboost-all-dev
sudoapt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev

2、安装openBLAS
首先下载BLAS安装包，解压、安装。

tar -xzvf 
sudo make -j4
sudo make install -j4

在实际安装过程中，使用4个核心比较合适，有一次使用全部核心进行编译时报错，后面查到说是内存不够，于是慢慢尝试，4个核心进行编译不会出现此类问题，速度也可以接受。

安装完成后在/etc/ld.so.conf.d文件夹中添加opencv.conf文件，并将openBLAS的lib路径/etc/ld.so.conf文件写到opencv.conf文件内，并执行sudo ldconfig更新。
5、开始安装caffe
下载caffe安装包，复制Makefile.config.example为Makefile.config，并修改Makefile.config
将下列代码中最后三行注释即可。

CUDA_ARCH :=  -gencode arch=compute_20,code=sm_20 \
-gencode  arch=compute_20,code=sm_21 \
-gencode arch=compute_30,code=sm_30  \
-gencode  arch=compute_35,code=sm_35 \
-gencode  arch=compute_50,code=sm_50 \
-gencode  arch=compute_52,code=sm_52 \
-gencode  arch=compute_60,code=sm_60 \
-gencode arch=compute_61,code=sm_61 \
-gencode arch=compute_61,code=compute_61

6、在Makefile.config文件内，修改BLAS 值为open、修改BLAS_INCLUDE和BLAS_LIB的路径

BLAS_INCLUDE:=/opt/OpenBLAS/include
BLAS_LIB:=/opt/OpenBLAS/lib

7、在/caffe_master目录下进行编译操作：

sudo make all -j4
sudo make pycaffe -j4
sudo make test -j4
sudo make runtest -j4

8、caffe安装错误集锦：
1、在执行sudo make all -j4命令时，出现如下错误：

/usr/bin/ld: cannot find -lcblas
/usr/bin/ld: cannot find -latlas

问题是缺少atlas库文件，所以执行sudo apt-get install libatlas-base-dev，问题解决。
2、执行sudo make runtest -j4命令时出现错误：

error while loading shared libraries: libcudart.so.6.5: cannot open shared object file: No such file

执行如下命令即可解决：

sudo cp /usr/local/cuda-6.5/lib/libcudart.so.6.5 /usr/local/lib/libcudart.so.6.5 
sudo ldconfig
sudo cp /usr/local/cuda-6.5/lib/libcublas.so.6.5 /usr/local/lib/libcublas.so.6.5 
sudo ldconfig
sudo cp /usr/local/cuda-6.5/lib/libcurand.so.6.5 /usr/local/lib/libcurand.so.6.5 
sudo ldconfig

最后进行caffe测试操作。

安装测试Onboard SDK

硬件连接

以M100为例，使用M100串口（本次使用UART_CAN2）与妙算相连，使用原装6p线。使用USB数据线将电脑与M100连接。

软件操作

一、准备工作

1、首先在大疆开发者模块上新建一个APP获取APP ID 和 APP key。
2、安装大疆模拟器DJI PC Assistant 2及驱动。
3、先进行APP仿真测试。

二、安装OSDK(Onboard SDK)

1、下载OSDK.
2、解压并进入解压文件夹，执行命令如下：

unzip Onboard-SDK-3.2.zip
cd ~/Onboard-SDK
mkdir build  
cd build  
cmake ..  
make djiosdk-core

3、安装osdk-core library

sudo make install djiosdk-core

4、建立catkin工作区间

mkdir catkin_ws  
cd catkin_ws  
mkdir src  
cd src  
catkin_init_workspace

5、将DJI OSDK-ROS下载、解压到src目录下。

unzip Onboard-SDK-ROS-3.2.zip

6、build

cd ..  
catkin_make

7、source一下（十分重要，每次运行样例前都要先进行一下此命令）。

source devel/setup.bash

8、

编辑App ID、波特率、Key和端口名称

rosed dji_sdk sdk_manifold.launch

或者直接在dji_sdk/launch/ 目录下编辑sdk_manifold.launch文件。

9、运行样例
要启动dji_sdk需要先启动sdk_manifold

roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch

然后打开新的终端输入：

source devel/setup.bash  
roslaunch dji_sdk dji_sdk_client.launch

over！！！

1、回退版本
2、从回复模式可以启动
3、UUID冲突
4、执行命令fsck -> 回车 -> y

妙算新系统配置

mkdir mcc
sudo mount /dev/mmcblk1p1 /home/ubuntu/mcc
sudo chmod -R 777 /mcc
cp -r mcc/package Download/
cd Download/package
python logout.py
python login.py
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
sudo ./install.sh

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep fix-permissions //使用此命令来进行初始化操作而不要使用 sudo rosdep init
rosdep update //命令前不要加sudo，会造成执行ros时无权限报错
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall //rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令，使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。

具体解释见妙算安装文档

闲杂问题：

ubuntu software updater 意外关闭

在终端输入以下命令即可:
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

ubuntu 中 rc.local文件中命令开机不执行

在Ubuntu中配置开机启动的命令，有很多方式，在rc.local中配置是比较简单方便的一种，但是配置完后，却发现配置的sh脚本始终不执行，开始怀疑是rc.local没执行，用echo打印了些信息，发现都执行了。网上查询诸多解决方案，最终发现是有shell的问题造成的。有些命令需要在bash shell中运行，而不能在dash中运行。
因为从Ubuntu 6.10开始，默认使用dash(theDebian Almquist Shell)而不是bash(the GNUBourne-Again Shell). 但Login Shell还是bash。使用SHELL命令查了下，看到/bin/sh链接到了/bin/dash，而/etc/rc.local脚本中用的正是/bin/sh，导致命令无法运行。

解决方案：
1.将/etc/rc.local的命令改成更加兼容的模式，将"#!/bin/sh"改为"#!/bin/bash"
2.将/bin/sh重新链接到/bin/bash，方法如下：
方法一：终端执行 sudo dpkg-reconfigure dash，然后选择 no.
方法二：重新进行软链接，执行以下命令：
sudo rm /bin/sh
sudo ln -s /bin/bash /bin/sh
这样就将/bin/sh链接到了/bin/bash。reboot系统后，命令正常执行。
参考链接：http://blog.csdn.net/benbenxiongyuan/article/details/58597036

Ubuntu find命令查找磁盘大文件用法

全盘查找大于1G的文件

sudo find / -type f -size +1024000k -exec du -h {} ;

查找当前目录下大于10MB的文件

find . -type f -size +10000k -exec ls -lh {} ; | awk ‘{ print $8 “: ” $5 }’

妙算-M100 OSDK 环境安装调试