发那科机器人应用-坐标系介绍(1)
坐标系简介
坐标系是为了确定机器人位置姿态，
而在空间上给予定义的位置指标
坐标系有：工具，用户，世界，关节，手动
关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，关节坐标系中机器人的位置姿态，是以机器人各关节底座侧为基准而确定的
直角坐标系
直角坐标系直角坐标系中的机器人的位置和姿势，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值ｘ、ｙ、ｚ、和空间上的直角坐标系的相对Ｘ轴、Ｙ轴、Ｚ轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角ｗ、ｐ、ｒ予以定义。下面示出（ｗ，ｐ，ｒ）的含义。要在用户所设定的环境下操作机器人，使用与其对应的直角坐标系。提供有如下所示的 7 类坐标系。机械接口坐标系（被固定在工具上的坐标系）在机器人的机械接口（手腕法兰盘面）中定义的标准直角坐标系中，坐标系被固定在机器人事先确定的位置，工具坐标系基于该坐标系而设计
工具坐标系
工具坐标系这是用来定义工具中心点（TCP）的位置以及工具姿态的坐标系。工具坐标系要事先设定，如果未设定，将由机械接口坐标系替代，工具坐标系通常以ＴＣＰ为原点，将工具方向取为Ｚ轴。
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世界坐标系
世界坐标系（被固定在空间的坐标系）世界坐标系，是被固定在空间的坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置，用户坐标系，点动坐标系都是基于该坐标系而设定，它用于位置数据的示教及执行
用户坐标系
用户坐标系用户坐标系，就是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教，执行和位置补偿指令的执行等，未定义时，将由世界坐标系替代该坐标系
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点动坐标系
点动坐标系点动坐标系，是在作业区域中为有效地进行直角点动而由用户在作业空间进行定义的直角坐标系。只有在作为手动进给坐标系而选择了点动坐标系时才使用该坐标系，因此点动坐标系的原点没有特殊的含义。未定义时，将由世界坐标系来替代该坐标系。
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单元坐标系
单元坐标系单元坐标系，是工作单元内的所有机器人共享原点的坐标系。单元坐标系，在 4D 图形功能等中使用，用来表示工作单元内的机器人位置。通过设定单元坐标系，就可以表达机器人相互之间的位置关系。单元坐标系的定义，通过相对单元坐标系的世界坐标系原点的位置（x、y、z）和绕 X 轴、Y 轴、Z 轴的回转角（w、p、r）来定义。对工作单元内的各机器人的组进行设定
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