①Operation System（OS）（操作系统）
（1）应用层；
（2）内核层；
（3）硬件层；
（4）硬件资源管理；
（5）软件统一接口；
② 并行任务
（1）任务调度；
（2）MCU充分实现CPU资源的使用；
③ 分类
（1）STOS（分时操作系统）：
1、多任务，多用户；
2、实时性较差；
（2）RTOS（实时操作系统）
1、保证任务的实时性；
2、 典型： Autosar，freertos（√微内核），μcosII，vxworks，
Rtthread（宏内核），RTX；
3、调度器：
a、任务；
b、任务间通信（IPC）；
c、优先级管理；
d、时间管理；
④ 任务状态
（1）就绪态；
（2）执行态；
（3）阻塞态（OS Delay）；
（4）挂起态（主动暂停）；
⑤thread（线程），process（进程）
（1）MMU（内存保护单元）进程映射虚拟地址；
（2）真实物理地址；
⑥ 任务切换
（1）硬实时（抢占性，立即执行）；
（2）软实时（非抢占性，允许一定拖延）；
（3）以（时钟节拍）时间片为单位；
（4）时间片轮转；
（5）任务优先级——抢占式；
⑦ 任务优先级
（1）0 ~ 无限大（一般有限制），数值越大优先级越高；
（2）分配原则：占用时间长的优先级低；
（3）先遵从优先级再遵循时间片；
