中医自成一体，甚至颇具用现代科学无法解释的神秘色彩，而经脉学说则是其最为重要的代表之一。在经脉学说的基础上，北宋仁宗天圣五年（公元1027年），御医王惟一主持设计了中国史上第一组针灸铜人，即后世所称的天圣铜人。
准确的模拟
天圣铜人共有两个，均由青铜铸成。之所以将它们成为中国古代最伟大的发明之一，是因为它们全面而准确地模拟了人体的体表、内脏、骨骼、经脉，并且在身高体型上也模拟当时的男性青壮年。铜人的外体由十二部分组成，体表上用黑漆描绘出人体经脉的连线，连线上又由674个点位来标识出人体的穴位，而每个穴位又与体内的五脏六腑相通。这十二个部分都可拆卸，当把表皮拆去之后，露出来的就是由木雕刻的骨骼与五脏，它们同样非常得精致，甚至连骨骼的凹凸都有准确地表现。所以天圣铜人本身就是一个精妙绝伦的“仿生机器人”！
绝妙的设计
天圣铜人对人体准确的模拟已经实属难得，而更加难得的是它的使用。铜人在当时常常被当做教学仪器来使用，经验丰富的太医先在铜人内部灌入水银，拼装好之后再在铜人体表涂抹黄蜡，将铜人上的标记及穴位全都覆盖。“实习医生”们在这种情况下只能凭借经验与记忆来找穴位。当正确找到穴位，则针入而汞出。
天圣铜人的命运
天圣铜人在当时一个放置在“医官衙”供医学生们学习，另一个则安置于大相国寺的仁济殿，供游客参观。然而后来，这两个稀世珍宝命途多舛，靖康之变后其中一个被金军掳走，后来又辗转到蒙古，明朝的时候最终回归中国，后来一说是明末战乱时丢失，一说是慈禧仓皇出逃之时，被八国联军抢走之后流落民间。
另一个天圣铜人则在靖康之变后流入朝鲜，十六世纪时被日本抢掠。这个铜人在日本引起了巨大的轰动，并参照天圣铜人仿造了两个不同大小的铜人，现在均藏于东京国立博物馆。
后世仿造
天圣铜人出世之后，金、明、清甚至民国都有过仿造，但鲜有精品，甚至有的仅是一个供观赏而无法实际操作的雕塑而已。史上唯一的一个女性铜人在乾隆年间铸造，现藏于上海中药博物馆。
