基础介绍
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。
安装流程
1.让计算机接收来自ros网站的数据包
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置一个口令
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
3.开始安装
通过desktop-full安装 ROS, rqt,rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation ， 2D/3D perception
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
找到可用的包
apt-cache search ros-jade
结果如图，很多可用
初始化并更新rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
设置ROS环境
echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
尝试获取源代码
$ apt-get source ros-jade-laser-pipeline
Cartographer部分
使用ninja
合并rosinstall文档
更新src
rosdep的这一步安装出错了
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
最后的
catkin_make_isolated --install --use-ninja
这里报错说缺少ceres-solver，于是进行安装，但是也报错了。
所以暂时只能这样。
