鲁庄公十年春天，齐国君王齐桓公为建立威信，以我鲁国曾帮助公子纠为借口进攻我国。国王鲁庄公被迫出兵抵御。曹刿是个有爱国之心的农民，听到这一消息后，便请求见鲁庄公。曹刿的同乡对他说：“国家大事就让那些吃肉的有权位的大官们去谋划，我们平民老百姓，只要耕好地，守好自己的本分就行了！”曹刿却不听劝，说道：“那些大官们目光短浅，胸无大志，只思虑眼前利益，宫廷虽意见纷纷，良策千条，却都不能深谋远虑，这样仗就一定会打输。俗话说：国家兴亡，匹夫有责。现在国难当前，我们身为鲁国人名又怎能不管呢？”于是，曹刿经历许多艰苦，终于见到了鲁庄公。
见到鲁庄公后，曹刿问：“敢问大王，您凭靠什么条件作战呢？”鲁庄公思虑了一下，说道：“吃的穿的等这些养生的东西，我都不敢一个人独自享用，一定会把它分给别人。”曹刿皱了皱眉头，不太满意地说：“这些只是小恩惠，您分给了大臣们，而天下千千万万的人民们却没有得到，就不可能与民同乐，人民也不可能在打仗时配合您，听从您的。”鲁庄公肯定地点了点头，又说：“在祭祀时所用的牛羊猪这三牲，还有玉器和绸帛，我都不敢随便地改变旧制，不敢虚报数目，祭神时用的祭品数也一定如实地上报给神明”曹刿又摇摇头，说：“对神明不说谎话，这种有限的诚意，小小的信用一定不能受到神明们充分的信任，他们也不可能会保佑您打胜仗的。”鲁庄公开始有点急了，说道：“大大小小的要打官司的案件，即使我无法将每一个案件都明断清楚，可是，我都一定是本着忠诚负责的态度按照实情来处理的，这回总行了吧！”曹刿微笑着点点头：“恩！段案时明察秋毫，这倒是属于忠于职守一类的事！您能这样有诚意，就一定可以获得民心，得民心，战争就基本上有了胜利的可能。恩！如果您做到这样的话，倒可以凭借这个与齐国打一仗！如果作战的话，那时，恳请大王能够让我陪您一同前去！”
终于到了作战的时候，曹刿果然与鲁庄公一同上了战场，并同坐着一辆战车。曹刿很自信这次能够战胜齐国，因为在战争前的时间里，庄公一直都是察狱以情而得到了人民的信任和拥护。这次的战场是在长勺。庄公拿起鼓槌准备击鼓宣命进军时，曹刿阻止道：“大王，现在还不可急邃进军。”鲁庄公十分疑惑，但还是听了曹刿的话，因为他相信曹刿是个治国能士。等到齐国军队三次击鼓后，曹刿才说：“可以击鼓了，大王！”最后，齐军大败，齐国的败军们个个丢盔弃甲，狼狈地逃走。庄公高兴极了，兴奋地准备赶车追逐，曹刿又阻止了，说：“大王，危险，您还不能这么做！”说罢，他便走下战车，先俯下身子观察了敌军的车辙轮迹，然后又从容地登上了车坐前的扶手向远处望什么。这举动使鲁庄公更加疑惑了，疑惑之余，鲁庄公又听到曹刿说可以追赶。于是，鲁国军队驰前驱逐消灭了齐国的军队。
