终于明白为什么在配置文件中有两个外参了！ 在进行加速度和陀螺仪变换的时候，使用的是extRot，该参数的根源来源于prams.yaml中 进行姿态角坐标旋转，使用的是extQ...
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LIO-SAM的两个外参 2023-04-13
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ROS中不同Package的编译顺序
如果slam package依赖robot_msg package，此时需要先编译robot_msg. 一、在slam/package.xml中 二、在slam/CMakeL...
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google/protobuf/port_def.inc: no such file or directory
1. 问题 xxx.pb.h: fatal error: google/protobuf/port_def.inc: no such file or directory 2....
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DBoW：字典的生成心血来潮的想看看回环检测，然后发现词袋模型是怎么产生的都不会（这真是一个悲伤的故事），所以就仔细看了一下它的代码，除此之外还问了问做自然语言处理的室友，室友说这个方法已经很老...
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相机矩阵(Camera Matrix)投影 透视投影(perspective projection) 透视投影属于中心投影。透视投影图简称为透视图或透视，它是从某个投射中心将物体投射到单一投影面上所得到的图形。透...
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Gauss Newton和Levenberg-Marquardt最优化算法 2021-07-08
高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM https://blog.csdn.net/zhub...
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map odom base_link三者关系的通俗理解
（转载请注明作者和出处：https://yangningbocn.github.io 未经允许请勿用于商业用途） 为了更好的集成和重用软件模块，驱动，模型以及库的开发人员需要...
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军人的工资在全国处于什么收入水平？就全国平均工资来讲，军人的工资确实高。 就简单计算一下，入伍第三年，下士工资是一个月6000左右，一年也就是72000元，在和2020年全国平均工资相比，处于中上游水平！ 但...
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git 合并两个远程分支
git 合并两个远程分支 场景： 最初只有一个分支，随着业务发展，分化出不同的分支，分化出的分支又要合并最初分支的修改。 实例： github 上 fork 别人的项目，别人...
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oh-my-zsh,让你的终端从未这么爽过本文在我的网站持续更新，查看最新版本请访问https://www.itshutong.com/articles/281/oh-my-zsh-the-best-shell-no...
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launch add GDB 2020-11-09
launch-prefix="xterm -e gdb --args" :run your node in a gdb in a separate xterm window,...
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Ubuntu | 安装oh-my-zsh目录 一、zsh说明 zsh是一个Linux下强大的shell, 由于大多数Linux产品安装以及默认使用bash shell, 但是丝毫不影响极客们对zsh的热衷, 几乎每...
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ubuntu18.04 无法识别U盘 2020-09-09
ubuntu挂载移动硬盘出现错误：mount:unknown filesystem type 'exfat' 处理方法如下： Ubuntu 13.10 或以上，安装exfat...
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建图过程修改的参数文件 2020-08-26
建图的过程 1、修改配置 参数文件：src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lu...
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fast_CSM之分枝定界加速 2020-08-20
2016年的论文《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》使用了一种能够大大减少计算量，并能够不遗漏最优解的方法——分枝定界。（相对于...