综述 扫描数据中存在大量冗余数据(不同角度多次拍摄),为后续曲面重建、模型编辑等带来很大不便,因此需要点云数据简化。 模型的特征区域:进行检测和提取 非特征区域:简化处理 特...
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一. 基于凸包的凹点挖掘算法: 1. 提取点云的凸包 2. 计算凸包每条边的顶点的点密度(即该点 K 个临近点到该点的距离平均值) 3. 如果顶点点密度大于所在边...
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开学季,又有一批学 SLAM 的童鞋们要入坑了😂,为了方便大家愉快地学习,小觅智能整理了下知乎上 SLAM 领域的活跃问答者 @半闲居士@毛曙源@立党@bobin@太一吾鱼水...
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一、什么是后端优化 上一篇文章介绍了视觉里程计的设计与实现,也就是所谓的“前端”。既然有前端就一定有后端,本文就来介绍一下SLAM的后端优化。 前端的视觉里程计可以给出一个增...