发简信
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TextMesh Pro 配置Unity的TextMashPro默认不支持中文此时可以从别处下载中文字体库，比如windows下 C:\Windows\Fonts 找到 黑...
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UGUI滚动列表
新建几个GameObject结构如下,呈父子关系 父布局加上Image,ScrollRect,Mask组件子布局一加上Image,Vertica...
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MIT 线性代数 24 马尔可夫矩阵 傅里叶级数
马尔可夫矩阵 随手写一个矩阵这是一个马尔可夫矩阵马尔可夫矩阵条件 1.矩阵的每个元素都大于或等于2.矩阵的每一列的和等于(事实上矩阵的幂次对该条...
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android cmake 交叉编译 libc++_shared.so not found的问题cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=D:\Android\Sdk\ndk\21.3.6528147\build\cmake...
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8.全局BA推导再进行推导之前先回忆一下我们知道对于某个单个节点的条边而言每条边的误差那么这个单个节点的条边的一个整体误差总和公式的泰勒一阶近似为为了后续的推导...
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7.BA优化中的单节点高斯牛顿方程推导以及g2o写法从世界坐标系下的坐标点到像素点的流程如上图，其中根据上面的流程可以抽象出如下信息 如上所示，我们可以定义观测流程 ,其中 指代 ,而 指代三维点...
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6.g2og2o全称 General Graphic Optimization 通用图优化的缩写 第五节讲了手撕高斯牛顿方程的写法这一讲是表示如何用g2o...
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5.高斯-牛顿法的具体例子
求解满足如下方程的曲线 其中为待求曲线参数，为引入的高斯分布噪声，满足,假设有对关于的观测点，观测结果是,要通过这些点来推测具体的曲线参数 记第...
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4.高斯牛顿方程
相较于第2节的直接对函数进行二阶泰勒展开，然后求函数一阶导为零来进行迭代求极小值的方法 高斯牛顿法采用的是，只对函数进行一阶泰勒展开，然后对一阶...