Hi All, 这份程序是之前写的，没有保存源文件。文中的JMatrix描述的是杆{i}的质量分布，可参考霍伟编写的《机器人动力学与控制》P57页。
机器人动力学方程（二）：拉格朗日法1、拉格朗日法 拉格朗日法是一种基于能量的动力学方法，从拉格朗日函数L（系统动能和势能的差值）出发来建立机器人动力学方程： 应用于机器人动力学模型推导（详细过程可参考霍伟编写...
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C++ 中比较简单的容器一、string 虽然string一般不被认为是C++的容器，但是它和容器具有很多相同的特点。因此先说一下string类。string类是模板basic_string对于ch...
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C++中为什么move construct需要加noexcept
C++ 11中增加了名为移动构造函数的构造函数类型。通过使用移动构造函数，我们可以在进行对象复制时直接“窃取”拷贝对象所保有的一些资源，比如已经在原对象中分配的堆内存，文件描...
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Modern Robotics — 刚体运动前言 在三维空间中，为了指定一个刚体的位置和姿态，至少需要6个数。本章通过一个附着到物体上的参考坐标系来描述它的位置和姿态。这个坐标系相对于固定坐标系的构型通过一个4x4的矩...
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ROS机械臂开发：机器视觉应用一、ROS图像接口 摄像头驱动安装 编写摄像头启动usb-cam.launch文件 usb_cam功能包中的参数 usb_cam功能包中的话题 消息中各个域的含义如下： he...
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基于采样的路径搜索算法代码实现（RRT和PRM）1、采样法 利用网格法可以得到对特定离散化后C-space的最优解。但网格法的缺点是计算复杂度高，适用于自由度较低的机器人。本文简要介绍另一种基于采样的规划器，它涉及以下函数...
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ROS机械臂开发：MoveIt!中的潜规则本篇文章介绍MoveIt!在实际开发中需要注意的一些潜规则，官方文档未提到但在实际工作中有用的一些技能。 一、圆弧轨迹规划 上一篇中介绍了直线插补，将waypoints用直线...
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ROS机械臂开发：MoveIt!编程一、编程接口 提供C++、Python、GUI、命令行等接口 MoveIt关注更多的是plan工作，后面的execute需要控制器执行，MoveIt只是监控功能。 编程步骤 ...
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机器人动力学方程（二）：拉格朗日法1、拉格朗日法 拉格朗日法是一种基于能量的动力学方法，从拉格朗日函数L（系统动能和势能的差值）出发来建立机器人动力学方程： 应用于机器人动力学模型推导（详细过程可参考霍伟编写...
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机器人动力学方程（一）：牛顿-欧拉法1、牛顿-欧拉法 牛顿欧拉法分两步，首先向外迭代，计算出各个杆的角速度，角加速度，质心线加速度，进而计算出每个连杆的合外力（矩）；再向内迭代，计算出每个连杆的内力，进而得到关...
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A*图搜索算法代码实现
一、项目地址 A* Graph Search Project 关于A*算法的介绍，可以参考modern robotics书中的chapter 10部分，以下是笔者编写的pyt...
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ROS机械臂开发：MoveIt! + Gazebo仿真一、 ROS中的控制器插件 ros_control的功能： ROS为开发者提供的机器人控制中间件 包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等 可以帮助机器...
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ROS机械臂开发：创建机器人URDF模型1. URDF建模原理 URDF是一种使用XML格式描述的机器人模型文件 Links：坐标系与几何关系 Joints：Links之间的关系 标签 描述机器人某个刚体部分的外观...
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源码编译功能包时的依赖问题
自己在工作空间下编译ROS功能包时经常会遇到功能包依赖问题，依赖的功能包会由package.xml指定，此时可以在工作空间下执行： 将kinetic换成你的ros版本即可，自...
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ROS机械臂开发：MoveIt!可视化配置一、MoveIt！简介 MoveIt！是一个易于使用的集成化开发平台，它由一系列功能包组成： 运动规划 操作感知 3D感知 运动学 控制与导航算法 ......提供了友好的G...
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ROS-I Interface Layer 源码分析：JointTrajectoryInterface
JointTrajectoryInterface类的功能：将ROS端的joint trajectories转发给机器人控制器。 JointTrajectoryInterfac...
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ROS开发之Eclipse IDE配置工欲善其事，必先利其器。记录一下如何配置eclipse以用于ROS C++开发： 1. 切换至工作空间 2. 生成.project文件并传递环境变量 3. 导入package...
