1、采样法 利用网格法可以得到对特定离散化后C-space的最优解。但网格法的缺点是计算复杂度高，适用于自由度较低的机器人。本文简要介绍另一种基于采样的规划器，它涉及以下函数...
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基于采样的路径搜索算法代码实现（RRT和PRM） -
ROS机械臂开发：MoveIt!中的潜规则本篇文章介绍MoveIt!在实际开发中需要注意的一些潜规则，官方文档未提到但在实际工作中有用的一些技能。 一、圆弧轨迹规划 上一篇中介绍了直线插补，将waypoints用直线...
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机器人动力学方程（一）：牛顿-欧拉法1、牛顿-欧拉法 牛顿欧拉法分两步，首先向外迭代，计算出各个杆的角速度，角加速度，质心线加速度，进而计算出每个连杆的合外力（矩）；再向内迭代，计算出每个连杆的内力，进而得到关...
