首先，我们要计算imu预积分，目的是得到imu的测量值 在这个过程中，预积分分为两个部分，第一个部分是预积分的主体，用中值积分或者欧拉积分去做，第二部分是临时状态量，需要求一...
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V-SLAM综述：VINS-MONO(逃离公式的混乱，用直观语言描述)
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为什么四元数要用ESKF？什么时候用四元数什么时候用李代数？一篇解决所有问题首先讲一下基础： Q1:为什么四元数要用ESKF？？ 首先KF不能用四元数。这里稍微多解释一下，KF要求运动方程是线性的，观测方程线性和非线性无所谓，一般情况下观测方程都是非...
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Ubuntu：grep使用
在复杂的项目中，如果vscode无法配置跳转的话，那么，当你发现一个量如下： 在当前的cpp中调用了这个类的setInputCloud方法，但你并不知道其具体实现 或者你想知...
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V-SLAM综述：VINS-MONO(加入轮速计的解决)
VINS WITH ODOMETER 先把轮式里程计的数据转成local的2d线速度和角速度： 首先，来证明一下加入这些观测，就会使得VINS系统可观 里程计提供了线速度的二...
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V-SLAM综述：VINS-MONO(可观性退化)为什么不能用2dof的姿态估计：因为平面假设只是近似满足，实际还是有很多不平整、颠簸、低高度从而可驶过的地板等 为什么不能直接用3dof的姿态估计：因为运动受限（近似平面运动...
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V-SLAM进阶：从手写VIO开始（四）华东窗口理论（重塑乐迷私货）从简单问题开始： 就像这个情况，协方差矩阵中其实没有为0的元素，但是信息矩阵中有0元素，信息矩阵中的0元素表明ij有条件独立的关系 而协方差矩阵中为0的元素表明ij没有相关性...
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视觉SLAM中的概念：FEJ和可观性FEJ和可观性 单目系统6自由度位姿和1尺度共计7自由度不可观 单目+imu系统 3自由度位移和yaw共计4自由度不可观 边缘化的问题在于，线性点不一致，会导致零空间发生变化...
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多传感器融合定位：时间问题简述及测量时延和时序问题的解决方案时间戳和采集时间之间的差距： 最佳状态：数据被采集的那一刻被打上时间戳 可接受：数据采集和被打时间戳之间有固定时延 困难：变化的时延 时间同步 最佳：硬件同步 可接受：不同的...
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多传感器融合定位：两小时速览状态估计(State Estimation)选用传感器需要考虑哪些因素： 1）误差不相关性。也就是说，用于Sensor Fusion的传感器其中单个传感器(Sensor Me...
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SLAM基础推导：如何构建最小二乘优化问题从LG系统开始 从LG系统，也即线性（Linear）高斯（Gaussian）系统状态估计开始，我们有两个不同的途径： 1、贝叶斯推断：我们从状态的先验概率密度函数开始，通过观...
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非线性优化：李代数的扰动求导前置知识： 我们经常会构建与位姿有关的函数，然后讨论该函数对位姿的导数，然而，位姿是SO3(R)或者SE3(T)的，如果我们把T当成普通矩阵来优化，必须对他加约束，就成为了带...
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算法和数据结构：整理和推进一、滑动窗口类 可能需要上滑动窗口策略的方法： 这个问题的输入是一些线性结构：比如链表呀，数组啊，字符串啊之类的 让你去求最长/最短子字符串或是某些特定的长度要求 面对的题：...
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LIO-SAM：从零开始的自车实时数据复现
传感器： 激光雷达：速腾聚创32线 imu：导远组合导航570d中的原始imu信息 传感器驱动： 激光雷达用rslidar的官方ros驱动程序： https://github...
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Git：基本和常用操作使用git管理本机目录 git init 在当前目录下使用git init ，即可将此目录变成git可以管理的仓库 目录下有了变动之后，例如新增了一个txt文件 用命令git...
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Ubuntu:常用的需要进行多版本管理的库：eigen3/protoc/gcc
一 eigen3的双版本管理 首先，通过 sudo apt-get install libeigen 来安装的eigen3，默认安装在/usr/include下，查看此处的版...
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多传感器融合：当我们谈论融合感知和融合定位的时候，我们在谈论什么同样是多传感器融合，用于感知和用于定位时，其对“测量”一词的指代是不一样的，这会导致在某些文章一起看的时候，会产生一些疑惑，特此做一个简单的辨析： 首先是多传感器融合定位： ...