240 发简信
IP属地:上海
  • 120
    Ubuntu 16.04下安装Bunlder和PMVS(CMVS)

    版权所有,转载请注明出处 一. 简介 Bundler和PMVS(CMVS)是进行三维重构中非常有用的一套工具包,Bundler利用一系列无序图片可以生成场景的稀疏点云,这些稀...

  • 你好这里的深度 d="<<points[i].z 指的是像素p1到光心的距离还是,还是真实的深度P到光心的距离呀

    三角测量

    本文紧接着前一篇文章《2D-2D相机位姿估计》展开。在得到了两张图片对应的相机位姿之后,就可以通过三角测量的方法计算出配对特征点的3D位置。 一、三角测量原理 想必三角测量这...

  • C语言实现简单状态机

    有限状态机(finite state machine)简称FSM,表示有限个状态及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型,在计算机领域有着广泛的应用。FSM是一种逻辑单元...

  • 120
    ROS机械臂开发:MoveIt!中的潜规则

    本篇文章介绍MoveIt!在实际开发中需要注意的一些潜规则,官方文档未提到但在实际工作中有用的一些技能。 一、圆弧轨迹规划 上一篇中介绍了直线插补,将waypoints用直线...

  • 120
    基于采样的路径搜索算法代码实现(RRT和PRM)

    1、采样法 利用网格法可以得到对特定离散化后C-space的最优解。但网格法的缺点是计算复杂度高,适用于自由度较低的机器人。本文简要介绍另一种基于采样的规划器,它涉及以下函数...