前面的文章主要介绍了旋转矩阵，对于刚体的运动，除了旋转外还有平移。在机器人及自动驾驶中，经常用齐次变换矩阵将旋转和平移进行统一。 前面的文章也介...

任何旋转，都可以用一个旋转轴和一个旋转角来描述。 1. 坐标系的线速度和角速度 如上图，在旋转的刚体上，附加一个body frame，记为。对于...

wsl2+kali，可以在win10下运行一个效率高于virtualbox等虚拟机的linux，kali-win-kex基于VNC(In com...

1. 群 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作，运算记作， 那么群可以记作。群要求这个运算满足以下几个条件： 封闭性...

除了不同坐标系之间点的坐标变换，在同一坐标系内也存在对点的变换操作，例如平移，旋转等。 1. 平移 在同一坐标系下，平移操作将空间中一个点沿着一...

在实际的应用中，我们需要动态库导出特定的符号(有些接口不对外暴露，只内部使用)，下面的例子展示了具体的实现方式。 code 上述代码中，Log和...

如下图所示，在自动驾驶车辆上会存在大量冗余的传感器，例如轮速传感器、激光雷达，毫米波雷达，摄像头，超声波雷达，GPS，IMU等。不同传感器对同一...

1. 标量 在介绍向量之前，有必要介绍一下标量(scalar)，标量是一个数字，只有大小，没有方向(不过有正负)。例如温度，重量等。 2. 向量...