卡尔曼滤波本质上是：非平稳信号下的序贯线性最小均方误差估计量 1、最小均方误差 对于经典的均方误差（Mean Square Error, MSE...

slam 中的手眼标定最后可以归结为求解如下问题已知 ，需要求解 ，满足 其中即为旋转矩阵，网上有多种求解方法，这里只描述其中几种，首先介绍下一...

python 读取字节流的时候，有多种方法可以读取，但是不同方法的效率差异较大，且和数据格式相关解压字节流查询到有下面三种方法 第一个实验，a ...

最近神经网络界最火爆的两个技术，一个是 NeRF（NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fi...

多目标跟踪算法是很多系统中的核心模块，有很多框架。 一种常见的框架是 “tracking by detection”，该框架首先对单帧进行目标检...

已知有一系列观测，且，其表达式如下 其中噪声，现需要求解 根据问题，易得的概率密度函数为 因此可以得到 其中，为标准累积分布函数 如果认为每次测...

目前有一系列的点 每个点的位置上有对应的特征记为 ，经过旋转 、缩放 、平移 变成另外一些点 ，这些点上的特征为 ，考虑到变换的时候存在噪声，...

点云精细配准受到初始值的影响，会收敛到局部最小值，因此点云的粗配准就变得相当重要。对于刚体来说，假设目前有原始点云和目标点云，点云粗配准完成的工...

点云精细配准最传统的方法是ICP（Iterative Closest Point） Point-to-Point ICP 现在假设有个目标点云个...