2022.7.7编译ORBSLAM2遇到的坑 1.编译build.sh 1.1‘usleep’ was not declared in this scope 在相应的文件下添...
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2022.7.7编译ORBSLAM2遇到的坑 -
虚拟机ubuntu16.04配置d435i并运行ORB-SLAM2
0.声明 realsense官方不推荐使用虚拟机，即便要使用虚拟机，也推荐使用VMware。笔者因为硬件条件受限不得已为之。 一、安装realsense SDK 有两种方案可...
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2022-05-251.svd三角化 1.1为什么要三角化 三角化是为了得到相机深度，方便从归一化坐标还原世界坐标。RGBD由于本身可以获得深度，三角化的应用主要针对双目或者单目的slam。 虽...
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join、condition\_viriable和atomic介绍
本文主要针对join函数，信号量condition_variable、atomic的适用范围和使用方法作介绍 1.join函数 子线程通过调用join函数阻塞主线程，迫使主线...
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CMake教程——如何编写FindXXX.cmake
先解答几个关于FindXXX.cmake的常见问题 问：当第三方库并没有采用CMake组织代码并且仅仅提供了编译好当birary库时候为了让find_package(xxx)...
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2021-08-11十四讲第四章——李群李代数本章主要围绕以下几个问题展开:1、什么是李群和李代数2、李群和李代数的关系3、怎么对李代数进行求导接下来我们分别对这几个主题作阐述。 1、什么是李群和李代数 李群首先是一个群...
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2021-08-16SLAM十四讲第5讲——从相机坐标到像素坐标
0.引言 在视觉SLAM中，要对图像进行处理，首先要得到图像，本讲就再描述如何从现实世界，通过相机，得到一张二维世界的图像，这张图像一般我们用像素表示，也就意味着，我们要去了...
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2021-08-05十四讲第三章这章主要描述了何描述三维刚体运动，主要围绕两个主题展开：旋转和位移。在书中提到了有四种方法可以描述旋转和位移:旋转矩阵、矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。旋转矩阵用矩阵的基坐标...
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