建图模块 mapping_module在初始化系统的时候进行实例化，在构建实例的时候会实例化local_map_cleaner和local_bundle_adjuster。系...
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第五篇 openvslam建图与优化模块梳理 -
第四篇 跟踪过程以及openvslam中的相关实现详解在成功初始化之后，会创建地图以及局部地图。 创建地图 在初始化正常过后，紧接着会创建地图 计算lm的描述子 一个lm可能被很多帧看到，每个帧中由于拍摄的时间、空间、光照条件的...
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第三篇 视觉里程计（VO）的初始化过程以及openvslam中的相关实现详解视觉里程计（Visual Odometry, VO），通过使用相机提供的连续帧图像信息（以及局部地图，先不考虑）来估计相邻帧的相机运动，将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位...
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第二篇 特征点匹配以及openvslam中的相关实现详解
配置文件 在进入正题之前先做一些铺垫，在openvslam中，配置文件是必须要正确的以.yaml格式提供，通常需要指明使用的相机模型，ORB特征检测参数，跟踪参数等。 相机参...
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第一篇 特征提取以及openvslam中的相关实现详解尺度空间 参考尺度空间理论 金字塔 当用一个机器视觉系统分析未知场景时，计算机没有办法预先知道图像中物体尺度，因此，我们需要同时考虑图像在多尺度下的描述，获知感兴趣物体的最佳...
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第六篇 视觉slam中的优化问题梳理及雅克比推导
带目录版本第六篇 视觉slam中的优化问题梳理及雅克比推导 优化问题定义以及求解 通用定义 解决问题的开始一定是定义清楚问题。这里引用g2o的定义。 ，为向量，表示一组参数；...
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