发简信
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2019-10-07
1 修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp 改为： 2忘了截图了，错误提示： stati...
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Semantic 3D Occupancy Mapping through Efficient High Order CRFs摘要 本文中我们提出一个增量式近实时的语义建图系统 构建了一个3D滚动占用网格图来表示世界，内存和计算效率很高，并且适用于大规模环境。 我们利用...
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LocalMapping
CreateNewMapPoints()共视程度较高的关键帧通过三角化恢复一些MapPoints 在当前关键帧的共视关键帧中找到共视程度最高的n...
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[论文笔记]Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Clustering摘要 本文提出了一种基于RGB-D序列的摄像机运动与分段刚性场景流联合估计的有效方法。其关键思想是对场景进行双重分割，将其划分为几何集群，然后将...
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ORB-SLAM2代码阅读笔记：优化
ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，工程中引入了第三方库g2o，g2o是基于图优化的优化算法库。图优化是将普通的优化问题用图的方式(...
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论文笔记:BaMVOEffective Background Model-Based RGB-D Dense Visual Odometry in a Dynami...
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ORB-SLAM2代码阅读笔记：LocalMapping和三角测量
void LocalMapping::Run()局部建图主程序：当等待列表不为空时，进入程序：计算关键帧特征点的BoW映射，将关键帧插入地图Pr...
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ORB-SLAM2代码阅读笔记：Sim3Solver
Sim3Solver::Sim3Solver(KeyFrame *pKF1, KeyFrame *pKF2, const vector &vp...
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ORB-SLAM2代码笔阅读记:LoopClosing
void LoopClosing::Run()回环线程主函数，死循环一直进行回环检测：如果CheckNewKeyFrames()检测到有新关键帧...