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感谢指出，应参照以下代码运行结果进行更正：
import numpy as np
from sympy import *
from sympy import trigsimp, sin, cos

if __name__=='__main__':
the, phi, psi = symbols('the, phi, psi')
R_x = np.array([[ 1, 0, 0],
[ 0, cos(psi), -sin(psi)],
[ 0, sin(psi), cos(psi)]])

R_y = np.array([[ cos(the), 0, sin(the)],
[ 0, 1, 0],
[ -sin(the), 0, cos(the)]])

R_z = np.array([[ cos(phi), -sin(phi), 0],
[ sin(phi), cos(phi), 0],
[ 0, 0, 1]])

R = np.dot(R_z, np.dot( R_y, R_x ))
print(R)

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