在直接法估计相机位姿的方法中，用李代数表示的相机运动模型起到了关键作用，因此本文接下来将详细讲解一下刚体运动模型和李代数之间的关系。 1.相机模型 相机模型可以描述一个三维空...
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相机模型、刚体运动模型与李代数 -
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