本文主要参考[https://zhuanlan.zhihu.com/p/103834150]，部分符号使用与原文不一致 将车辆的局部运动定义在二维平面上，车辆的中心定义在后轴...
发简信
IP属地：重庆
-
前轮驱动前轮转向模型 -
机器人差速轮运动学模型 (Differential Drive Kinematics)1. 问题 使用机器人差速模型进行航迹推算，简单来说就是通过左右两轮的轮速和计算车辆的速度和角速度 上图中，单位时间内的角度 , 另外： 为两轮间距； 和为两轮的速度； ； ...
-
使用cv2读取RGB图片时，别忘了转换颜色模式一、问题所在 今天用Python做有关图像读取与显示的实验时无意间遇到了这样的一个小问题。待处理的原始图像如下： 我的本意是通过使用cv2与pyplot，先将原图像显示出来，...
-
通过单应矩阵(Homography)求解旋转和平移
本文参考Motion and structure from motion in a piecewise planar environment[https://hal.inri...
-
Learning Tensorflow Dataset
可以参考官方的文件[https://www.tensorflow.org/guide/data]. tf.data提供了一整套复杂的数据输入和使用的方法. 比如图片的数据可能...
-
Learning Tensorflow 基本数据
1. 基本类型 Tensor Tensorflow的基本数据类型为tf.Tensor支持 tf.add tf.square tf.reduce_sum 求和 tf.matmu...
-
Learning Tensorflow part 2
说明一些tensorflow课程中的用法. 1. 加载数据 normalize将图片数据由[0, 255]归一化到[0, 1]. cast将tensorflow的数据改为另一...
-
Learning Tensorflow Part 1
下面将逐步说明完成一个简单的神经网络所需的步骤. 1. 构造单层神经网络 首先构造一层使用tf.keras.layers.Dense, 这里Dense为全连接层. units...
-
Hessian, Jacobian and Residual
Hessian, Jacobian and Residual Hessian, 雅克比和残差 1. Hessian and Jacobian 优化算法的目标是计算满足：其中，...
-
旋转约束与姿态约束的误差方程及其相关求导
旋转约束与姿态约束的误差方程及其相关求导 1. 问题描述 在构建地图的过程中, 可能会存在先验的姿态或者先验的位置, 这些先验信息可能来自不同的传感器, 也可能来自同一传感器...
-
Graduated Non-convexity
This page notes some supply materials about Graduated Non-Convexity for Robust Spatial ...
-
The error state in MSCKF
1. IMU state vector All elements are column vectors. We ignore their transpose symbol. ...
-
The Detail of The Error State in MSCKF
1. Rotation The error-state rotation propagation is marked as (14) in msckf2.0,We give ...
-
The Ordinary Differential Equation about Rotation
1. The Description of Rotation can project vectors from global to camera frame.where a...
-
c++ chrono：处理时间的类
1. 用std::chrono::duration表示一段时间。 duration的定义方式 第一个参数int表示用类型保存时间间隔，第二个参数ratio<60>是个有理数，...
-
Ubuntu Server 笔记本合上盖子的设置
vim /etc/systemd/logind.conffile and modified the line #HandleLidSwitch=suspend 这一行，去掉井...
